对机翼和机尾进行自适应变形，实现鸟类启发无人机的稳定、弹性和节能飞行

对机翼和机尾进行自适应变形，实现鸟类启发无人机的稳定、弹性和节能飞行

近年来，无人机技术飞速发展，其中受鸟类启发的无人机因其独特的灵活性和适应性而备受关注。然而，如何充分发挥这些无人机的潜力仍然是一个挑战。近日，npj Robotics期刊发表了一项重要研究，提出了一种新型体速率控制器，通过机翼和尾翼的自适应变形，实现了无人机在不同风力条件下的稳定、弹性和节能飞行。

受鸟类启发的无人机具有变形翼面和尾翼，可增强飞行的灵活性和适应性。尽管这些无人机潜力巨大，但由于缺乏通用的控制策略来适应它们的大自由度和控制面之间的交叉耦合效应，要实现它们的全部能力仍然具有挑战性。在这里，我们为鸟类启发的无人机提出了一种新的体速率控制器，利用所有可用的致动器来控制无人机的运动。该方法对物理扰动、湍流气流，甚至飞行过程中某些致动器的丢失都具有鲁棒性。

此外，还利用飞行中贝叶斯优化技术，在 8 米/秒、10 米/秒和 12 米/秒的速度下利用机翼和尾翼变形提高能效。与非变形配置相比，由此产生的变形配置在所有三种速度下都有显著增益，最高可达 11.5%，并在不同速度下显示出与鸟类飞行的高度相似性。

这项研究为开发在不同风力条件下运行的受鸟类启发的自主无人机奠定了基础，同时强调了变形在提高能效方面的作用。