Arduino控制MG996R高扭矩伺服电机教程

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@小白创作中心

Arduino控制MG996R高扭矩伺服电机教程

引用

CSDN

https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/139993620

本教程将介绍如何使用Arduino控制MG996R高扭矩伺服电机。通过本教程，你将学习到所需的硬件、接线方法、Arduino代码以及如何控制电机速度等内容。

所需硬件

1 × Arduino UNO 或 Genuino UNO
1 × USB 2.0 电缆 A/B 型
1 × MG996R 伺服电机
1 × 跳线
1 × (可选) 9V 电源适配器
1 × (推荐) 螺钉接线端子屏蔽层
1 × (可选) Arduino Uno 透明亚克力外壳

关于伺服电机

MG996R伺服电机是一款高扭矩伺服电机，能够举起高达15kg的重量。电机可以将其手柄旋转 0° 至 180°，从而提供对角度位置的精确控制。有关伺服电机的基本信息，请参阅Arduino - 伺服电机教程。

引脚排列

本例中使用的MG996R伺服电机包括三个引脚：

VCC 引脚：（通常为红色）需要连接到 VCC （4.8V – 7.2V）
GND 引脚：（通常为黑色或棕色）需要连接到 GND （0V）
信号引脚：（通常为黄色或橙色）接收来自Arduino引脚的PWM控制信号。

接线图

由于MG996R是一款高扭矩伺服电机，因此它消耗了大量的动力。我们不应该通过Arduino的5v引脚为该电机供电。相反，我们需要使用MG996R伺服电机的外部电源。

此图像是使用 Fritzing 创建的。点击放大图片

Arduino代码

/*
 * Created by ArduinoGetStarted.com
   *
 * This example code is in the public domain
   *
 * Tutorial page: https://arduinogetstarted.com/tutorials/arduino-mg996r
   */
#include <Servo.h>
Servo servo;  // create servo object to control a servo
void setup() {
  servo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo objectư
  servo.write(0);   // rotate slowly servo to 0 degrees immediately
}
void loop() {
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 1) {  // rotate slowly from 0 degrees to 180 degrees, one by one degree
    // in steps of 1 degree
    servo.write(angle);  // control servo to go to position in variable 'angle'
    delay(10);         // waits 10ms for the servo to reach the position
  }
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 1) {  // rotate from 180 degrees to 0 degrees, one by one degree
    servo.write(angle);                        // control servo to go to position in variable 'angle'
    delay(10);                               // waits 10ms for the servo to reach the position
  }
}

快速步骤

通过USB线将Arduino连接到PC
打开Arduino IDE，选择正确的板卡和端口
复制上面的代码并使用Arduino IDE打开
单击Arduino IDE上的“上传”按钮，将代码上传到Arduino
查看结果：伺服电机从 0 到 180° 缓慢旋转，然后从 180° 缓慢旋转到 0°

代码说明

阅读代码注释行中的逐行说明！

如何控制伺服电机的速度

通过使用 map（）和 millis（）函数，我们可以在不阻塞其他代码的情况下平稳地控制伺服电机的速度

/*
 * Created by ArduinoGetStarted.com
   *
 * This example code is in the public domain
   *
 * Tutorial page: https://arduinogetstarted.com/tutorials/arduino-mg996r
   */
#include <Servo.h>
Servo myServo;
unsigned long MOVING_TIME = 3000; // moving time is 3 seconds
unsigned long moveStartTime;
int startAngle = 30; // 30°
int stopAngle  = 90; // 90°
void setup() {
  myServo.attach(9);
  moveStartTime = millis(); // start moving
  // TODO: other code
}
void loop() {
  unsigned long progress = millis() - moveStartTime;
  if (progress <= MOVING_TIME) {
    long angle = map(progress, 0, MOVING_TIME, startAngle, stopAngle);
    myServo.write(angle); 
  }
  // TODO: other code
}