一文学会ROS中带的rosbag来录制使用并用于SLAM离线建图

一文学会ROS中带的rosbag来录制使用并用于SLAM离线建图

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/qq_53004665/article/details/141859708

本文将详细介绍ROS中的rosbag工具的使用方法，包括录制、查看、播放bag文件，并将其应用于SLAM离线建图。通过小乌龟和实际小车运动的例子，帮助读者掌握rosbag的基本操作。

rosbag介绍

在SLAM小车数据采集过程中，主要有两种方式：

1. 实时操作小车进行建图
2. 录制数据包的方式进行（前面算法的复现采用的该方法）

在ROS中，为了实现数据的留存和读取，提供了一个专门的工具：rosbag。本文将介绍如何使用rosbag录制数据包。录制数据包是通过订阅话题，并将订阅到的数据保存下来，在不适合在线建图的场景中能快速实现离线的数据场景的重现，rosbag本质上也是一个ROS节点。

一、录制

1. 录制所有话题

rosbag record -a

2. 如果只想录制订阅部分话题

rosbag record <话题1> <话题2> <话题N>

3. 指定话题保存包bag地址

rosbag record  -O <包名>

首先用学习ROS的小乌龟为例子学习一下rosbag，以便后续用于SLAM小车离线建图录制包。

打开终端，分别在不同终端打开roscore，乌龟node，乌龟键盘控制(等打开rosbag再控制小乌龟移动)

roscore 
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  

录制rosbag，运行后控制小乌龟移动，rosbag会持续订阅并保存数据。

rosbag record -a  

我录制的路线如下

可以在终端中看到输出的话题

运动完后，关闭所有话题，在home下面生成了新的带有录制时间的bag

二、查看bag信息

在终端中输入rosbag info 包名来查看录制bag的信息

#根据自己的bag名修改
rosbag info 2024-09-03-13-35-22.bag  

输出改bag的相关信息

可以通过rqt_bag来对录制的包进行修改，比如删除多余的前后录的等等（具体我也没了解）

#根据自己bag名修改
rqt_bag 2024-09-03-14-14-12.bag  

三、播放bag

前面已经完成了bag的录制和保存，这里对录制好的信息进行播放，在播放bag前先打开乌龟node，不要关闭roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node  

开始播放bag

rosbag play 2024-09-03-13-35-22.bag  

对比一下录制和播放的乌龟运动情况

四、rosbag实践

我通过控制小车在实际环境中移动，采集数据（方法和上面一样）

我这里采集了所有发布的话题数据
rosbag record -a  

得到小车运动时的数据

rosbag info 2024-09-03-19-19-52.bag  

可以看出该bag中包含了小车运动时的速度，tf，imu等重要数据

打开终端，运行rviz来显示数据包，并add相关展示内容（根据实际情况添加和选择相应话题）

rviz  

打开新终端，播放运行数据包

rosbag play 2024-09-03-19-19-52.bag  

五、rosbag建图，持续更新中........