智能起重机的运动规划与轨迹规划

智能起重机的运动规划与轨迹规划

引用

搜狐

1.

https://m.sohu.com/a/788365921_121186302/?pvid=000115_3w_a

智能起重机的运动规划与轨迹规划是实现其智能化运行的关键技术。本文将详细介绍这两种规划方法的区别与联系，帮助读者更好地理解智能起重机的工作原理。

运动规划是智能起重机的关键技术之一，是其实现智能运动控制的基础。智能起重机的运动规划包括路径规划和轨迹规划。

路径是一条静态的几何路线，不包含时间概念，路径规划主要是指根据视觉系统或测距传感器所得到的环境信息，规划一条由起点到终点的基于评价标准的安全无碰撞路径；而轨迹是系统的状态变量和控制变量以时间为参数的函数，轨迹规划是桥式起重机小车行走生成的位移、速度和加速度甚至加加速度的曲线轨迹。也可以说轨迹规划即在确定目标位置的情况下通过最优化方法规划一条满足约束条件范围的轨迹是智能起重机运动规划中的另一个部分。

智能起重机的路径规划与轨迹规划既有区别又有联系。区别在于前者是基于环境模型来实现，而后者是基于动力学模型；前者是吊装路径的规划，而后者是小车在运行时的轨迹的规划；前者所形成的路径与环境地图模型相关，所得仿真结果图可以直观的表示规划路径的具体走向，而后者所形成的轨迹主要取决于其运行时所受的约束条件与参考轨迹，所得仿真图是与时间相关的位移曲线，是内在的运动方式。但其首要前提都是规划路径及轨迹要安全、无碰撞，且具有一定的防摆性，且两者都是实现桥式起重机智能化运行所必不可少的。