基于Arduino的循迹小车制作教程（含代码）

基于Arduino的循迹小车制作教程（含代码）

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/2302_81380153/article/details/144469170

循迹小车是一种能够沿着特定轨迹行驶的机器人，广泛应用于自动化生产线、物流运输等领域。本文将详细介绍基于Arduino的循迹小车制作方法，包括硬件连接、基础函数和完整代码，适合初学者学习和参考。

供电控制

只需要在12V供电处接上7-12V电压，供电GND处与单片机共地即可，5V供电处会输出一个5V的电压，可以用于给单片机供电，做小车时最常用的就是这种方式。使用这种方式时，板载5V使能不用管。

PWM连线实例

L298N 电源
12V 电源12V
GND 电源负
L298N UNO
OUT1和OUT2 电机1的两个端子
OUT3和OUT4 电机2的两个端子
ENA 5
ENB 9
IN1和IN2 6和7
IN3和IN4 10和11
VSS 5V
GND GND

L298N详细信息大家可以看电机驱动----L298N，这里就不再重复了。

硬件

单片机选用UNO或ESP32（本文代码是UNO的，ESP32改个引脚就好）。

基础函数

pinMode(引脚，状态) //(INPUT输入,OUTPUT输出)
analogWrite(引脚,PWM(0-255)) //PWM函数
digitalWrite(引脚, 高低电平); //引脚设置
digitalRead(引脚) //读取引脚高低电平

代码

#include <Arduino.h>
int ENA=5, IN1=6, IN2=7, ENB=9, IN3=10,IN4=11;    //电机驱动
int L1=2, L2=4, R1=12, R2=13;    //循迹模块
int La, Lb, Ra, Rb;
void setup() {
  pinMode(L1, INPUT);
  pinMode(L2, INPUT);
  pinMode(R1, INPUT);
  pinMode(R2, INPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}
// the loop routine runs over and over again forever:
void loop() {
  La = digitalRead(L1);
  Lb = digitalRead(L2);
  Ra = digitalRead(R1);
  Rb = digitalRead(R2);
  if (La == 0 && Lb == 0 && Ra == 0 && Rb == 0) {
      analogWrite(ENA, 50);
      digitalWrite(IN1, 1);
      digitalWrite(IN2, 0);
      analogWrite(ENB, 50);
      digitalWrite(IN3, 1);
      digitalWrite(IN4, 0);
  }
  if (La == 1 && Lb == 0 && Ra == 0 && Rb == 0) {
      analogWrite(ENA, 80);
      digitalWrite(IN1, 1);
      digitalWrite(IN2, 0);
      analogWrite(ENB, 80);
      digitalWrite(IN3, 0);
      digitalWrite(IN4, 1);
      delay(150);
  }
  if (La == 0 && Lb == 1 && Ra == 0 && Rb == 0) {
      analogWrite(ENA, 60);
      digitalWrite(IN1, 1);
      digitalWrite(IN2, 0);
      analogWrite(ENB, 50);
      digitalWrite(IN3, 1);
      digitalWrite(IN4, 0);
  }
  if (La == 0 && Lb == 0 && Ra == 1 && Rb == 0) {
      analogWrite(ENA, 50);
      digitalWrite(IN1, 1);
      digitalWrite(IN2, 0);
      analogWrite(ENB, 60);
      digitalWrite(IN3, 1);
      digitalWrite(IN4, 0);
  }
  if (La == 0 && Lb == 0 && Ra == 0 && Rb == 1) {
      analogWrite(ENA, 80);
      digitalWrite(IN1, 0);
      digitalWrite(IN2, 1);
      analogWrite(ENB, 80);
      digitalWrite(IN3, 1);
      digitalWrite(IN4, 0);
      delay(150);
  }
  if (La == 1 && Lb == 1 && Ra == 0 && Rb == 0) {
      analogWrite(ENA, 80);
      digitalWrite(IN1, 1);
      digitalWrite(IN2, 0);
      analogWrite(ENB, 80);
      digitalWrite(IN3, 0);
      digitalWrite(IN4, 1);
  }
  if (La == 0 && Lb == 0 && Ra == 1 && Rb == 1) {
      analogWrite(ENA, 80);
      digitalWrite(IN1, 0);
      digitalWrite(IN2, 1);
      analogWrite(ENB, 80);
      digitalWrite(IN3, 1);
      digitalWrite(IN4, 0);
  }
  if (La == 1 && Lb == 1 && Ra == 1 && Rb == 1) {
      analogWrite(ENA, 60);
      digitalWrite(IN1, 1);
      digitalWrite(IN2, 0);
      analogWrite(ENB, 60);
      digitalWrite(IN3, 1);
      digitalWrite(IN4, 0);  
  }
  if (La == 1 && Lb == 0 && Ra == 0 && Rb == 1) {
      analogWrite(ENA, 60);
      digitalWrite(IN1, 1);
      digitalWrite(IN2, 0);
      analogWrite(ENB, 60);
      digitalWrite(IN3, 1);
      digitalWrite(IN4, 0);  
  }
  delay(1);
}  

正常应该封装模块化的，但作者觉得这样其实也行（毕竟作者是写好一个判断就开始Ctrl+v了）。

下面是UNO循迹小车的照片和ESP32小车（因为作者真的做了两个车...）

UNO小车战损版