树莓派/Arduino+机械臂+16路PWM舵机驱动

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https://tieba.baidu.com/p/3416981955?spm=0.0.0.0.IxgKrU

本文将介绍如何使用Arduino或树莓派通过16路PWM舵机驱动板来控制机械臂。文章详细介绍了硬件连接方式，并提供了直接控制和通过游戏手柄控制的示例代码。

在meArm机械臂项目中，把舵机驱动板的16路分为4个区块，每个区块连接4个舵机（对应机械臂的四个舵机）。区块编号从0开始(0~3)。

示例一：用奇果派舵机驱动板控制机械臂

Arduino与PWMServo驱动板引脚接线方式：

在本演示中，我们把机械臂舵机接到第）一个区块，从左到右分别接底部舵机、右侧（臂膀）舵机、左侧（肘部）舵机、爪子舵机。连接方式如下：

实例代码：

#include “meArm_Adafruit.h”
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include <Wire.h>

meArm arm;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  arm.begin(); //默认为第一区块，编号从0开始
}

void loop() {
  //鼓掌—爪子多次开合
  arm.openGripper();
  arm.closeGripper();
  arm.openGripper();
  arm.closeGripper();
  arm.openGripper();
  delay(500);

  //转到左上方抓点东西
  arm.gotoPoint(-80,100,140);
  arm.closeGripper();

  //放到右前方去
  arm.gotoPoint(70,200,10);
  arm.openGripper();

  //回到起始点
  arm.gotoPoint(0,100,50);
  delay(2000);
}

演示二：通过游戏手柄控制机械臂

本示例需要有一对游戏摇杆，如图：

配件连接说明：

舵机驱动与机械臂舵机连接说明：

实例程序：

#include “meArm_Adafruit.h”
#include “Adafruit_PWMServoDriver.h”
#include <Wire.h>

int xdirPin = 0;
int ydirPin = 1;
int zdirPin = 3;
int gdirPin = 2;

meArm arm;

void setup() {
  arm.begin();
}

void loop() {
  float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0);
  float dy = map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
  float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);

  if (abs(dx) < 1.5) dx = 0;
  if (abs(dy) < 1.5) dy = 0;
  if (abs(dz) < 1.5) dz = 0;

  if (!(dx == 0 && dy == 0 && dz == 0))
    arm.goDirectlyTo(arm.getX() + dx, arm.getY() + dy, arm.getZ() + dz);

  if (dg < -3.0)
    arm.closeGripper();
  else if (dg > 3.0)
    arm.openGripper();

  delay(50);
}

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