ArduPilot开发中的Remote ID功能详解

ArduPilot开发中的Remote ID功能详解

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/weixin_43321489/article/details/137133986

朝花夕拾

• 0. 什么是 Remote ID ？
• 1. 一些概念
• 2. OpenDroneID
• 3. ArduRemoteID
• 4. opendroneid-core-c 库
• 5. OpenDroneID 原理
• 6. ArduRemoteID 调试和开发

以使用ESP32-S3 dev board为例

0. 什么是 Remote ID ？

Remote ID 是一种无人机身份识别系统，主要用于无人机的远程识别和追踪。更多信息可以参考：drone-remote-id

1. 一些概念

符合美国航空管理局FAA规定的一些 Remote ID 设备有哪些？可以参考：FAA Remote ID Devices

欧美的Remote ID规范：

• 美国：先制定了ASTM F3411-22a规范； 后来为了满足NoA的要求又制定了F3586规范。
• 欧洲：ASD-STAN prEN 4709-002 规范。

符合中国的Remote ID的规范：

• 可知中国制定的Remote ID规范参考了美国和欧洲制定的规范。具体可以参考：《民用微轻小型无人驾驶航空器运行识别最低性能要求(试行)》和《民用无人驾驶航空器系统安全要求》。

中国的监管平台：

• 国家无人驾驶航空器一体化综合监管服务平台

ardupilot生态中可用的 Remote ID 设备有哪些？

• 开源方案：OpenDroneID。
• 闭源设备(方案)，具备独立供电独立获取GPS信息，通过mavlink与autopilot连接，如：
• Aerobits idME+
• AEROENTRY remote id (Japan)
• BlueMark DroneBeacon with Battery
• BlueMark DroneBeacon External Power
• BlueMark DroneBeacon FPV
• Braveridge remote id (Japan)
• Dronetag BS
• EAMS Robotics remote id (Japan)
• TEAD remote id (Japan)
• Dronetag Mini
• Dronetag Beacon

OpenDroneID开源方案兼容哪些型号的硬件设备？

• BlueMark DroneBeacon MAVLink Family(EU, US)
• Cube ID
• Cube ID_CAN
• Dronetag DRI
• Holybro Remote ID Module
• Wurzbach Electronics
• mRo RemoteID
• ESP32开发板（推荐使用）

2. OpenDroneID

OpenDroneID是实现 Remote ID的开源方案。
4.2 +版本的ardupilot兼容OpenDroneID功能，连接方式：DroneCAN 或 mavlink(串口)。
要适配OpenDroneID功能，ardupilot需自定义编译固件，设定一些相关的参数：OpenDroneID参数配置

ardupilot团队用ESP32开发了一套可以实现OpenDroneID功能的开源固件名叫ArduRemoteID

3. ArduRemoteID

ArduRemoteID 源码、文档：ArduRemoteID GitHub

如何编译适配OpenDroneID功能的ardupilot固件？如何下载ArduRemoteID固件到ESP32？ 如何连接？如何测试？可以参考：OpenDroneID官方文档

需要特别注意的是，在编译具有RemoteID功能的固件时，需要锁定一些参数的值如GPS、AHRS 等。

一篇很好的文档：简述了如何在ardupilot中使用OpenDroneID、ArduRemoteID，包括固件编译、参数配置、使用说明：ArduPilot presentation on its OpenDroneID implementation

测试软件
接收wifi、蓝牙数据并解析
安卓：OpenDroneID OSM、DroneScanner
其他：接收器示例

4. opendroneid-core-c 库

ArduRemoteID能实现OpenDroneID主要是因为使用了这个开源库opendroneid-core-c。该存储库提供了一个C代码函数库，用于编码和解码（打包/拆包）Open Drone ID消息，其格式在ASTM F3411 Remote ID和ASD-STAN prEN 4709-002 Direct Remote ID规范中定义。请参阅下面的规范部分中的更多详细信息。

opendroneid-core-c代码适用于通过蓝牙或Wi-Fi广播远程ID信息的实现。

MAVLink 和 DroneCAN 都发布了与RemoteID相关的消息集(message set)，请参阅他们各自的文档。

如MAVLink OpenDroneID messages：

• RemoteID接收器

• 安卓、ios、windows、linux

• 接收器示例

• RemoteID发射器

• 如使用ESP32

• 发射器示例

• opendroneid-core-c 如何编译？如何使用？

• The ESP32 transmitter has an unexplained problem with the Wi-Fi Beacon signals.？？？

• 编译和使用说明

• 安卓app接受不到通过Wi-Fi发射的RemoteID数据祯（beacon祯）？？？？？？？？？？？？？？

• 与RemoteID相关规范、标准

• 参考1：opendroneid-core-c

• 参考2：What are ASTM and ASD-STAN Remote ID standards?

• UA serial number 格式规范：https://shop.cta.tech/products/small-unmanned-aerial-systems-serial-numbers

• 美国：ASTM F3411-22a；F3586；

• 欧洲 ：ASD-STAN prEN 4709-002；

• 日本：与美国同；

• remote ID protocol version

• 略…

5. OpenDroneID 原理

飞控会通过串口向 transmitter 模块发送MAVLink OpenDroneID messages，或通过can口向 transmitter 模块发送 DroneCAN messages，messages 主要有以下几种类型：

• Basicld
• SelflD
• OperatorlD
• System
• Location
• Authentication
• Message Pack

transmitter模块向飞控只发送一种类型的 messages：

• ArmStatus：取值arming ok/not-ok

飞控中，DroneCAN messages 的内容是复制于 MAVLink OpenDroneID messages. 因此想要修改发送的内容，要先从MAVLink OpenDroneID messages消息改起，然后再改opendroneid-core-c中的相关代码，再根据需要改DroneCAN messages。

MAVLink OpenDroneID messages的内容格式定义遵循以下规范、标准：

• ASTM F3411 Specification for Remote ID and Tracking
• ASD-STAN prEN 4709-002 Direct Remote Identification

OpenDroneID所有类型的报文格式请参考：
【1】民用微轻小型无人驾驶航空器运行识别最低性能要求(试行).pdf
【2】ASTM F3411-22a.
【3】ASD-STAN prEN 4709-002.
【5】What are ASTM and ASD-STAN Remote ID standards?
【4】查看源码opendroneid-core-c

如 Basicld 报文：

6. ArduRemoteID 调试和开发

ArduRemoteID 兼容的硬件平台

• the ESP32-S3 dev board
• the ESP32-C3 dev board
• a Bluemark DB110 (legacy)
• a Bluemark DB200
• a Bluemark DB201
• a Bluemark DB2