工业机器人集成应用（ABB）：工具坐标系建立方法详解

工业机器人集成应用（ABB）：工具坐标系建立方法详解

工具坐标系建立

一、工具坐标系的建立方法

当工业机器人的末端执行器增加夹具，运动轨迹将不以法兰中心为参考，而是以夹具末端为参考，使用工具坐标将使示教、编程更加灵活方便。系统总共9个工具坐标，工具0为系统默认不可更改。工具1-9可手动设置（手动输入X、Y、Z、C的数值），也可通过2点示教法直接生成。

二、工具坐标系的2点示教法

下面详细介绍通过2点示教法建立工具坐标系的方法：

1. 在监控界面，点击图示图标，切换到用户/工具标定界面。

2. 在图示用户/工具标定界面进行用户/工具坐标系的标定。

3. 在工具坐标标定界面下，选中一个未被占用的工具号，选中后工具所在行将被标记为蓝色，如图所示。

4. 可在图示位置设定工具坐标系的名称。

5. 将四轴工业机器人姿态调整至左手系下，使得工业机器人工具末端基准点与参考点重合。点击“P1”，将则当前位置信息赋值给P1点。

6. 将四轴工业机器人姿态调整至右手系下，使得工业机器人工具末端基准点与参考点重合。点击“P2”，将则当前位置信息赋值给P2点。若弹出图示对话框，点击“是”，重新标定指定的工具坐标系，将前面步骤中标定数据记录在所选工具中。

7. 到此完成工具坐标系的建立（标定），完成计算的工具坐标参数（X、Y、Z、C）将被记录在所选工具中。