机器人传感器的主要分类 不同机器人传感器的检测内容和应用目的

机器人传感器的主要分类 不同机器人传感器的检测内容和应用目的

机器人传感器是机器人感知环境和自身状态的关键部件，它们使机器人能够获取周围环境的信息并作出相应的反应。本文将介绍机器人传感器的主要分类及其功能，帮助读者更好地理解机器人技术的核心组成部分。

机器人传感器的主要分类

根据检测对象的不同，机器人传感器可分为内部传感器和外部传感器两大类。

1. 内部传感器：主要用于检测机器人本身的状态，如手臂间的角度等。这类传感器多为检测位置和角度的传感器。

2. 外部传感器：用于检测机器人所处环境的状态，包括物体识别、距离测量、力觉感知等。具体类型有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器、听觉传感器等。

不同机器人传感器的检测内容和应用目的

明暗觉

• 检测内容：是否有光，亮度多少。
• 应用目的：判断有无对象，并得到定量结果。
• 传感器件：光敏管、光电断续器。

色觉

• 检测内容：对象的色彩及浓度。
• 应用目的：利用颜色识别对象的场合。
• 传感器件：彩色摄像机、滤波器、彩色CCD。

位置觉

• 检测内容：物体的位置、角度、距离。
• 应用目的：物体空间位置、判断物体移动。
• 传感器件：光敏阵列、CCD等。

形状觉

• 检测内容：物体的外形。
• 应用目的：提取物体轮廓及固有特征，识别物体。
• 传感器件：光敏阵列、CCD等。

接触觉

• 检测内容：与对象是否接触，接触的位置。
• 应用目的：确定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径。
• 传感器件：光电传感器、微动开关、薄膜特点、压敏高分子材料。

压觉

• 检测内容：对物体的压力、握力、压力分布。
• 应用目的：控制握力，识别握持物，测量物体弹性。
• 传感器件：压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料。

力觉

• 检测内容：机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩。
• 应用目的：控制手腕移动，伺服控制，正解完成作业。
• 传感器件：应变片、导电橡胶。

接近觉

• 检测内容：对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜。
• 应用目的：控制位置，寻径，安全保障，异常停止。
• 传感器件：光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器。

滑觉

• 检测内容：垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形。
• 应用目的：修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态。
• 传感器件：球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动检测器。

通过上述介绍，我们可以看到机器人传感器在实现机器人智能化过程中发挥着至关重要的作用。每种传感器都有其特定的检测内容和应用场景，共同构成了机器人感知系统的基础。