PID的参数调整

PID的参数调整

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/CHD_Apple/article/details/133298911

PID控制器是工业自动化领域中应用最为广泛的控制算法之一，其核心是通过调整比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）三个参数来优化系统响应。本文将详细介绍PID控制器的参数调整方法，帮助读者更好地理解和应用这一经典控制理论。

PID参数介绍

1. 比例系数Kp

比例系数增加时，系统的响应速度会加快，系统的稳态误差则会降低。从而能够提高控制精度。当比例系数Kp过大，会使系统出现超调量，导致系统发生振荡或使振荡次数增加，以至于系统的稳定性变低，反而延长了调节时间。当比例系数Kp过小，系统调节将会变得缓慢。

2. 积分时间常数Ki

积分时间常数Ki主要对积分作用的强弱产生影响，主要作用是减少稳态误差，但是ki过大可能引起超调。

3. 微分时间常数Kd

微分时间常数Kd对系统的稳态过程不存在影响，仅在其动态过程中起作用。主要作用是减少超调。

如何调节Kp、Ki、Kd

1. 先将Ki和Kd设置为0，Kp值慢慢调大，Kp设置的越大输出量就越大，当输出接近目标值即可；纯P控制一定存在稳态误差。

2. 再将Ki慢慢调大，该值作用是减少稳态误差；

3. 最后调节Kd，该值调大后会减少超调，但是也不能调的太大，如果调的太大会大大延长系统到达稳定的时间。通常情况只有在系统出现超超调是才调Kd。Kd适用于抑制输出的。

注意：

① Kp越大，P值越小；

Ki越大，I值越小；

Kd越大，D值越大；

实际调整图示

1. 响应缓慢，可增大Kp
   

2. 快速震荡，可减少Kp

3. 超调大，可增大Ki

4. 适当的Kd,抑制超调

增大Kd调整趋势图

参考链接

• 参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_42118352/article/details/127261795
• 参考链接：https://blog.csdn.net/jiushiguang11/article/details/127570223