使用Matlab Coder将Matlab文件转换为C++文件并导入项目

使用Matlab Coder将Matlab文件转换为C++文件并导入项目

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/doudou2weiwei/article/details/131291656

本文将详细介绍如何使用Matlab Coder将Matlab文件转换为C++文件，并将其导入到项目中。以下是具体步骤：

1. 打开Matlab Coder
2. 选择相应的Matlab文件，然后点击next
3. 定义输入变量或全局变量
   选择"让我直接输入输入或全局类型"
   弹出以下内容，可以进行相应的变量定义，以及可以添加全局变量。确定好变量信息后，选择next
4. 点击next
   
5. 在Matlab中进行相应的编译设置，输入mex -setup，选择mex -setup C++
6. 在编译前可以进行相应的设置，使得编译后的文件更加简洁，去除冗余
   1. 选择more settings
   2. 如果不需要用到，可以取消勾选这两个选项，需要根据自己的代码确定
   3. 如果不需要输入输出的size发生变化，可以取消以下勾选
   4. 把所有函数放到同一个文件，可以简化程序，这个选项一般默认是一个函数一个文件
   5. 对于示例文件，可以选择不生成示例文件，减小源文件冗余
7. 选择生成generate，等待生成相应的C++源文件，生成后的页面如下
8. 选择next，并将相应的源文件打包
9. 将转换好的源文件导入到项目中，注意要在属性附加目录中包含相应的目录，否则，无法读取头文件
10. test文件为main文件，可调用r1进行旋转角度计算，具体代码如下

// test.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//以上为文件说明
#include <iostream>
#include"r1.h"
using namespace std;
//下面要用到的cout包含在头文件iostream中，如果希望只要用cout来进行输出，可以补充上面的语句
int main()
{
    cout << "请输入角度：";
    //cout类似print
    double theta;
    //调用前必须先声明
    cin >> theta;
    //输入角度
    double r[9] = { 0,0,0,0,0,0,0,0,0 };
    r1(theta, r);
    //调用旋转矩阵计算公式
    cout << r[0] << " " << r[3] << " " << r[6] << "\n" << r[1] << " " << r[4] << " " << r[7] << "\n" << r[2] << " " << r[5] << " " << r[8] << endl;
    
    cout << "检验顺序：\n";
    double b[9] = { 0,1,2,3,4,5,6,7,8 };
    cout << b[0] << " " << b[1] << " " << b[2] << "\n" << b[3] << " " << b[4] << " " << b[5] << "\n" << b[6] << " " << b[7] << " " << b[8] << endl;
    //以上两个语句用于观察相应的数组顺序
}  

其中，r1为利用Matlab文件转换获取的，Matlab源文件如下

function r1=r1(theta)
r1=[cos(theta)  0     -sin(theta) ;
   sin(theta)  0     cos(theta);
   0          -1          0     ;];
end  

转换成C++后的源文件如下

#include "r1.h"
#include <cmath>
// Function Definitions
//
// Arguments    : double theta
//                double b_r1[9]
// Return Type  : void
//
void r1(double theta, double b_r1[9])
{
  double b_r1_tmp;
  double r1_tmp;
  // 当为坐标系编号奇数时的旋转矩阵，即对应theta1，3，5，7；对应q2，4，6，因为q1为移动变量
  r1_tmp = std::sin(theta);
  b_r1_tmp = std::cos(theta);
  b_r1[0] = b_r1_tmp;
  b_r1[3] = 0.0;
  b_r1[6] = -r1_tmp;
  b_r1[1] = r1_tmp;
  b_r1[4] = 0.0;
  b_r1[7] = b_r1_tmp;
  b_r1[2] = 0.0;
  b_r1[5] = -1.0;
  b_r1[8] = 0.0;
}
//
// Arguments    : void
// Return Type  : void
//
void r1_initialize()
{
}
//
// Arguments    : void
// Return Type  : void
//
void r1_terminate()  

调用时，要注意以下，我们Matlab和C++的数组顺序有些不同。
以下为C++计算结果和Matlab计算结果的对比，由于编号方法略微不同，所以在进行输出调用的时候，需要注意转换的r1.h中的顺序采用的是Matlab中的编号顺序。因此在输出时，为0，3，6；1，4，7；2，5，8；其中还要注意一点就是C++起始编号为0。

cout << r[0] << " " << r[3] << " " << r[6] << "\n" << r[1] << " " << r[4] << " " << r[7] << "\n" << r[2] << " " << r[5] << " " << r[8] << endl;

最后，结果一致，转化成功！