ROS1与ROS2：机器人操作系统的演进之路

ROS1与ROS2：机器人操作系统的演进之路

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/139680356

简介

ROS1（Robot Operating System 1）是一个开源的元操作系统框架，专为机器人软件开发设计。它提供了一套丰富的工具和库，允许开发者创建复杂的机器人行为和功能。ROS1以其灵活性和模块化设计而受到广泛欢迎，它允许开发者通过节点（nodes）来构建系统，这些节点可以是传感器驱动器、数据处理单元或其他任何类型的组件。节点之间的通信通过话题（topics）、服务（services）和动作（actions）来实现。

ROS2（Robot Operating System 2）是ROS的下一代版本，它在ROS1的基础上进行了重大改进和重新设计，以满足更广泛的应用需求，包括但不限于实时性、安全性、跨平台支持和多机器人系统。ROS2支持跨多个操作系统运行，包括Linux、Windows、macOS，甚至嵌入式系统。它采用了数据分发服务（DDS）作为其通信中间件，以支持节点之间的自发现和通信，从而提高了系统的可扩展性和鲁棒性。此外，ROS2还提供了改进的API和工具链，以及对现代编程语言如Python 3和C++ 14的支持。

总的来说，ROS2相较于ROS1，引入了更多现代化的特性，以适应当今机器人应用的需求，例如：

• 操作系统支持：ROS1仅支持Linux系统，而ROS2支持Linux、Windows、MacOS和实时操作系统RTOS。
• 系统架构：ROS2采用基于DDS的分布式架构，取消了ROS1中的Master节点，节点之间通过DDS进行通信。
• 产品化：ROS2不仅可以用于机器人研发阶段，还可以直接搭载在产品中，走向消费市场。
• 安全性：ROS2引入了更多的安全机制，可以对通信进行加密和认证。
• API升级：ROS2结合C++最新标准和Python 3语言特性，设计了更具通用性的API。
• 编译系统：ROS2使用ament和colcon作为编译系统，替代了ROS1中的rosbuild和catkin。

版本

OS1和ROS2各自拥有多个版本，每个版本都有特定的代号、发布日期和支持周期。以下是一些主要的ROS1和ROS2版本：

ROS1版本：

• Indigo Igloo：2014年7月22日发布，已于2019年4月结束支持。
• Kinetic Kame：2016年5月23日发布，已于2021年4月结束支持。
• Melodic Morenia：2018年5月23日发布，支持将于2023年5月结束。
• Noetic Ninjemys：2020年5月23日发布，是ROS1的最后一个版本，支持将持续到2025年5月。

ROS2版本：

• Foxy Fitzroy：2020年6月5日发布，是一个长期支持（LTS）版本，支持将持续到2023年5月。
• Galactic Geochelone：2021年5月23日发布，是一个非LTS版本，支持已于2022年11月结束。
• Humble Hawksbill：2022年11月18日发布，是另一个LTS版本，支持将持续到2027年5月。
• Iron Irwini：2023年5月23日发布，支持将持续到2024年11月。
• Jazzy Jalisco：预计2024年5月23日发布，将是ROS2的下一个版本，官方推荐使用，支持将持续到2029年11月。

ROS 存在的问题

ROS 与 ROS2 架构对比