FTC机器人竞赛中抽屉滑轨的选择与使用指南

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@小白创作中心

FTC机器人竞赛中抽屉滑轨的选择与使用指南

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来源

https://gm0.org/zh-cn/latest/docs/common-mechanisms/linear-motion-guide/drawer-slides.html

抽屉滑轨是FTC机器人竞赛中常用的线性运动组件，但市面上种类繁多，选择合适的滑轨可能会让人不知所措。本文将详细介绍不同类型抽屉滑轨的特点、优缺点以及使用场景，帮助参赛团队做出明智的选择。

抽屉滑轨

团队通常使用抽屉滑轨进行线性运动，通过3D打印垫片将它们堆叠起来，以获得足够的伸展距离。这些滑轨有许多不同的供应商提供，种类繁多。钢制抽屉滑轨很常见，但很难安装，因为它们不是用来堆叠使用的。铝制抽屉滑轨，如MiSUMI滑轨，通常是团队的最佳选择。

推荐Viper滑轨或MiSUMI滑轨。Viper滑轨的价格便宜，与goBILDA产品的接口适配更好，而MiSUMI滑轨与REV产品的安装孔位适配更好。Viper滑轨也有“完整套件”可供购买。

当两组抽屉滑轨一起运行时，应面对面安装，以减少下垂。这对于水平方向上的延伸尤其重要。

在7236的机器人上，滑轨不是面对面的。但通过在末端使用万向轮支撑延伸部分，在很大程度上缓解了由此造成的下垂。

在12791的机器人上，两组滑轨面对面，与其他方向相比，可以减少下垂。

钢制橱柜抽屉滑轨

钢制滑轨可以在当地五金店买到，对于FTC团队来说，钢制滑轨也不失为一种好的选择，因为它们的重量足以满足大多数使用情况。不过，这种滑轨比其他铝制滑轨要重很多。此外，这些滑轨在设计上没有孔位安装轴承滑轮或第二个滑轨，因为它们只包含一个标准抽屉所需的的安装孔位。因此，这些滑轨需要钻孔才能安装线性延伸所需的部件。

优势

在任何五金店都很常见
价格不贵

缺点

比其他滑轨更重（钢制而非铝制）
滑动性能通常还不错，但不是非常好
难以适应仍在搭建的系统
可能需要3D打印的垫片

MiSUMI伸缩式滑轨

MiSUMI伸缩式滑轨是许多顶级团队的首选，因为它们坚固耐用、非常可靠，而且由于采用了滚珠轴承系统，顺滑得令人发指。MiSUMI滑轨能够承受巨大的负荷，几乎没有弯曲。

它们的外形也很小巧，采用M3螺丝安装，这意味着它们很容易安装到REV套件上。不过，MiSUMI滑轨的价位略高，而且通常很难把一个滑轨接到另一个上面。一个简单的解决方案是将一个滑轨的末端连接到REV铝型材上，然后将下一个滑轨也这样做。然后将REV滑轮轴承安装在铝型材的顶部，让绳子穿过。

为了节省空间，一些团队用3D打印技术在每个滑块之间制作了一个插入件，而不是使用15毫米宽的铝型材。为了将滑轨固定到任何东西上，团队需要从McMaster-Carr购买M3沉头螺丝。如果要固定到REV铝型材上，则需要购买6毫米M3螺丝，并将M3螺母（不是防松螺母）插入铝型材内部。提示：尽量防止切屑或锯末落入滑轨，这会导致滑轨变得不顺滑

MiSUMI销售两种不同类型的滑轨：SAR2和SAR3。SAR2是一种二段式滑轨，而SAR3是一种三段式滑轨（具有中间段，可增加滑轨的延伸长度至约原长度的一倍）。我们的团队已经成功地使用了这两种滑轨，并没有明显的优劣之分。

使用SAR3滑轨的参赛队通常需要从McMaster-Carr购买低矮型M3防松螺母来将滑轨连接在一起。拧紧时，这些螺母与滑轨内部有微小的间隙。

左图：使用3D打印嵌入件（蓝色）和SAR2滑轨的3级伸缩结构横截面图；右图：使用3D打印嵌入件和SAR3滑轨的2级伸缩结构横截面图。左边的方法也用于Long Robotics滑轨（下文将讨论）。

滑轨的长度选项：