【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波EKF、粒子滤波器实现目标跟踪附matlab 代码

【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波EKF、粒子滤波器实现目标跟踪附matlab 代码

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/j_jinger/article/details/145445236

目标跟踪是计算机视觉和模式识别领域中的一个重要课题，其目标是在视频序列中准确、鲁棒地估计目标的运动状态。随着应用场景的日益复杂，例如无人驾驶、智能监控和机器人导航等，对目标跟踪算法的要求也越来越高。传统的确定性算法在面对非线性、非高斯噪声等复杂情况时往往表现不佳。因此，基于概率统计理论的滤波算法，如卡尔曼滤波(Kalman Filter, KF)、扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)和粒子滤波(Particle Filter, PF)，因其能够有效处理不确定性和噪声，在目标跟踪领域得到了广泛应用。本文将深入探讨这三种滤波方法在目标跟踪中的应用，并分析它们的优势与局限性。

卡尔曼滤波：线性高斯环境下的最优估计

卡尔曼滤波是一种递归算法，它利用状态空间模型对系统的动态过程进行建模，并通过融合先验估计和观测信息，迭代地更新状态估计值，从而实现对目标的跟踪。其核心思想是假设系统状态和观测值都服从高斯分布，并在线性模型的框架下进行最优估计。

卡尔曼滤波算法主要分为两个步骤：预测和更新。

• 预测阶段：预测阶段利用上一时刻的状态估计值和系统模型，预测当前时刻的状态估计值和协方差矩阵。该过程基于系统的动态方程，描述了目标的状态如何随时间演化。假设系统的动态方程为：
  x_k = F_k x_{k-1} + B_k u_k + w_k
  其中，
  x_k 表示 k 时刻的状态向量，
  F_k 表示状态转移矩阵，
  B_k 表示控制矩阵，
  u_k 表示控制向量，
  w_k 表示过程噪声，服从高斯分布 w_k ~ N(0, Q_k)。

• 更新阶段：更新阶段则利用观测模型将预测的状态估计值与实际观测值进行融合，从而得到更准确的当前时刻状态估计值。假设观测方程为：
  z_k = H_k x_k + v_k
  其中，
  z_k 表示 k 时刻的观测向量，
  H_k 表示观测矩阵，
  v_k 表示观测噪声，服从高斯分布 v_k ~ N(0, R_k)。

通过计算卡尔曼增益 K_k，即可将预测的状态估计值和观测值进行加权平均，得到最终的状态估计值 x_k|k 和协方差矩阵 P_k|k：
K_k = P_k|k-1 H_k^T (H_k P_k|k-1 H_k^T + R_k)^{-1}
x_k|k = x_k|k-1 + K_k (z_k - H_k x_k|k-1)
P_k|k = (I - K_k H_k) P_k|k-1

卡尔曼滤波算法的优点在于其计算效率高，并且在满足线性高斯假设的情况下能够提供最优的估计。然而，在实际应用中，目标跟踪问题往往具有非线性特性，例如目标的运动轨迹可能不是直线，或者观测模型也可能是非线性的。此时，直接应用卡尔曼滤波算法将会导致性能下降甚至发散。

扩展卡尔曼滤波：处理非线性问题的近似方法

为了应对非线性问题，人们提出了扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)。EKF的核心思想是将非线性函数进行泰勒级数展开，并忽略高阶项，从而将其线性化。然后，就可以将线性化的模型应用到标准的卡尔曼滤波算法中。

具体而言，EKF将非线性动态方程和观测方程分别表示为：
x_k = f(x_{k-1}, u_k, w_k)
z_k = h(x_k, v_k)

然后，通过计算雅可比矩阵，将非线性函数 f 和 h 在预测状态 x_k|k-1 附近线性化：
F_k = ∂f/∂x|{x{k-1} = x_{k-1|k-1}}
H_k = ∂h/∂x|_{x_k = x_k|k-1}

将线性化的状态转移矩阵 F_k 和观测矩阵 H_k 代入卡尔曼滤波的预测和更新公式中，即可实现对非线性系统的跟踪。

扩展卡尔曼滤波的优点在于其能够处理非线性问题，并且计算复杂度相对较低。然而，EKF的线性化过程会引入误差，尤其是在非线性程度较高的情况下，截断误差会导致估计精度下降甚至发散。此外，计算雅可比矩阵也是一个比较繁琐的过程，尤其是在状态维度较高的情况下。

粒子滤波：非线性非高斯环境下的强大工具

粒子滤波(Particle Filter, PF)，又称序贯蒙特卡罗(Sequential Monte Carlo, SMC)方法，是一种基于蒙特卡罗模拟的非参数化滤波算法。它通过一组带有权重的粒子来近似状态的后验概率分布，从而能够处理非线性、非高斯噪声等复杂情况。

粒子滤波算法的主要步骤包括：

• 初始化：从先验分布中随机抽取一组粒子 {x_i, w_i}_{i=1}^N，其中 x_i 表示第 i 个粒子的状态，w_i 表示其权重，N 表示粒子数量。初始时，所有粒子的权重通常设置为相等。

• 预测：对于每个粒子，根据状态转移方程，预测其下一时刻的状态：
  x_{k,i} ~ p(x_k | x_{k-1,i}, u_k)

• 更新：根据观测模型，计算每个粒子的权重：
  w_{k,i} = w_{k-1,i} * p(z_k | x_{k,i})
  然后，对所有粒子的权重进行归一化：
  w_{k,i} = w_{k,i} / Σ_{j=1}^N w_{k,j}

• 重采样：重采样是为了解决粒子退化问题，即经过多次迭代后，大部分粒子的权重变得非常小，只有少数粒子的权重较大，导致粒子群丧失了代表性。重采样根据粒子的权重，重新抽取一组粒子，权重大的粒子被抽取的概率较大，权重小的粒子被抽取的概率较小。重采样后的所有粒子的权重都设置为相等。

通过上述步骤的迭代，粒子滤波算法能够有效地近似状态的后验概率分布，从而实现对目标的跟踪。

粒子滤波的优点在于其能够处理非线性、非高斯噪声等复杂情况，并且不需要进行线性化，避免了截断误差。此外，粒子滤波算法的实现相对简单。然而，粒子滤波算法的计算复杂度较高，需要大量的粒子才能保证估计精度。同时，粒子退化问题也是粒子滤波需要解决的一个重要问题。

总结与展望

本文详细介绍了卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和粒子滤波三种滤波方法在目标跟踪中的应用。卡尔曼滤波适用于线性高斯环境，计算效率高，但在非线性环境下性能下降。扩展卡尔曼滤波通过线性化方法处理非线性问题，但线性化过程会引入误差。粒子滤波能够处理非线性、非高斯噪声等复杂情况，但计算复杂度较高。

在实际应用中，选择哪种滤波方法取决于具体的应用场景和目标跟踪问题的特性。对于线性度较高、噪声分布接近高斯分布的目标跟踪问题，卡尔曼滤波是一个不错的选择。对于非线性程度不太高的问题，可以考虑使用扩展卡尔曼滤波。而对于非线性、非高斯噪声等复杂情况，则粒子滤波是更合适的选择。

部分代码

0 1 -delta*v*sin(xest(3,k-1));0 0 1];
%%%%%%%%%%%%%%% DISPLAY THE RESULTS %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%set(rTrue,'xdata',x(1,k),'ydata',x(2,k));
set(rTrueLine,'xdata',x(1,1:k),'ydata',x(2,1:k));
set(rPart,'xdata',xPart(1,:),'ydata',xPart(2,:));
%set(rPartMean,'xdata',xPartMean(1,k),'ydata',xPartMean(2,k));
set(rPartMeanLine,'xdata',xPartMean(1,:),'ydata',xPartMean(2,:));
set(rEKFLine,'xdata',xest(1,:),'ydata',xest(2,:));
drawnow;
legend('True','Particles','PF', 'EKF', 4);
pause(ptime);
end
ekfmse = [ mean(xEKFerror(1,:).^2), mean(xEKFerror(2,:).^2), mean(xEKFerror(3,:).^2) ]';
pfmse = [ mean(xPartMeanerror(1,:).^2), mean(xPartMeanerror(2,:).^2), mean(xPartMeanerror(3,:).^2) ]';

figure(2)
plot(radtodeg(x(3,:)), '--b');
hold on;
plot(radtodeg(xPartMean(3,:)), 'k');
hold on;
plot(radtodeg(xest(3,:)), 'g');
%hold on;
%plot(z(3,:), 'or');
%title('Heading');
xlabel('k')
ylabel('Angle(deg)')
legend('\Psi (k)', '\Psi_P_a_r_t(k)','\Psi_E_K_F(k)', 'z_\Psi (k)',2);

figure(3)
scatter(xPartMeanerror(1,:),xPartMeanerror(2,:));
hold on;
scatter(xEKFerror(1,:),xEKFerror(2,:), 'g');
hold on;
scatter(sensorerror(1,:),sensorerror(2,:), 'r');
title('Error');
xlabel('x')
ylabel('y')
legend('\epsilon_P_a_r_t (k)', '\epsilon_E_K_F (k)','\epsilon_z (k)',1);

figure(4)
subplot(2,2,1)
plot(abs(xPartMeanerror(1,:)));
hold on;
plot(abs(xEKFerror(1,:)), 'g');
xlabel('k')
ylabel('Error(m)')
title('|\epsilon_x|')
legend('\epsilon_P_a_r_t (k)', '\epsilon_E_K_F (k)', 1);
subplot(2,2,2)
plot(abs(xPartMeanerror(2,:)));
hold on;
plot(abs(xEKFerror(2,:)), 'g');
xlabel('k')
ylabel('Error(m)')
title('|\epsilon_y|')
legend('\epsilon_P_a_r_t (k)', '\epsilon_E_K_F (k)', 1);
subplot(2,2,3.5)
plot(radtodeg(abs(xPartMeanerror(3,:))));
hold on;
plot(radtodeg(abs(xEKFerror(3,:))), 'g');
xlabel('k')
ylabel('Error(deg)')
title('|\epsilon_\Psi|')
legend('\epsilon_P_a_r_t (k)', '\epsilon_E_K_F (k)', 1);

运行结果

参考文献

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