使用CubeMX配置软件IIC读取MPU6050数据

使用CubeMX配置软件IIC读取MPU6050数据

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/pfjlyz/article/details/137987583

MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的6轴运动传感器，广泛应用于无人机、机器人、运动设备等需要姿态检测的场景。本文将详细介绍如何使用CubeMX配置软件IIC来读取MPU6050的数据，包括硬件配置、软件驱动实现以及数据处理过程。

硬件配置

IIC通信需要两条线：时钟线和数据线。

• 时钟线：使用PB4引脚（任意GPIO均可），配置为推挽输出（Output Push Pull）。
• 数据线：配置为开漏输出（Out Open Drain），因为MPU6050自带上拉电阻，所以不需要额外添加。

软件驱动

将初始化的.c文件添加到CubeMX的编译部分，并包含相应的.h文件。软件IIC的配置非常灵活，只需要在文件顶部修改引脚定义即可，无需在主函数中重复初始化。

MPU6050初始化

uint8_t MPU_Init(void)
{
    uint8_t res;

    MPU_IIC_Init(); // 初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80); // 复位MPU6050
    delay_ms(100);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00); // 唤醒MPU6050
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3); // 陀螺仪传感器, ±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0); // 加速度传感器, ±2g
    MPU_Set_Rate(50); // 设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0X00); // 关闭所有中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00); // I2C主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00); // 关闭FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80); // INT引脚低电平有效
    res = MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    if (res == MPU_ADDR) // 器件ID正确
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01); // 设置CLKSEL, PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00); // 加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50); // 设置采样率为50Hz
    }
    else
        return 1;
    return 0;
}

DMP初始化

MPU6050内部集成了DMP（Digital Motion Processor），可以进行数据融合处理，减轻主控芯片的负担。调用mpu_dmp_init()进行初始化。

获取数据

初始化完成后，可以通过mpu_dmp_get_data(float *pitch, float *roll, float *yaw)获取处理好的数据。其中：

• pitch：围绕X轴旋转，也叫俯仰角
• yaw：围绕Y轴旋转，也叫偏航角
• roll：围绕Z轴旋转，也叫翻滚角

这些数据都是浮点数，需要使用sprintf((char*)buf, "%.2f", pitch)将其转换为字符串格式，以便在显示设备上输出。