自制一个桌面宠物小狗（STM32hal库+ADC+IIC+DMA+PWM输出波）
自制一个桌面宠物小狗（STM32hal库+ADC+IIC+DMA+PWM输出波）
本文将介绍如何使用STM32制作一个可爱的桌面宠物小狗。这个项目适合刚学完STM32 HAL库的初学者，通过实际操作来巩固和灵活运用HAL库知识。项目支持蓝牙和遥杆两种控制方式，可以实现小狗的前进、后退、转向、握手、跳舞等动作。
前言
基础所需：基础电路认识，C语言，STM32开发，STM32CUBEIDE或CUBEMX和Keil使用（重要），一点点艺术细胞、一点点耐心。
此小项目可以用于刚学完STM32 HAL库，用于巩固自己的以及和助于自己灵活运用HAL库。
不一定要按照我的I/O口配置，我的因为刚开始DIY#D打印没有到，所以没有配置的很合理，分布不是很好，大家可以按照自己的3D打印区布置，让自己的更美观！
效果
演示视频
蓝牙+遥杆控制小狗
遥杆控制
左摇杆负责控制小狗的前进后退左右转，右摇杆控制小狗的握手，跳舞，趴下，坐下
蓝牙控制
材料准备以及原理
舵机及其原理
这里用到的是0°到180°的舵机，额定工作电压为4.8~6V。
关于舵机工作原理以及PWM周期配置可以看舵机PWM原理
可冲放电电池
适合即可，配合充放电模块循环使用
充放电模块
双轴遥杆模块
简单原理赘述：（通过串口发送ADC数组得出结论）
实例：
蓝牙模块
我这里用的是HC-08（下图绿色），嘎嘎好用！
关于HC-08详细使用以及相关AT指令可以参考一下这位大佬的文章：蓝牙HC-08使用详细教程
这里如果使用printf重定义来发送串口数据，
需要：
STM主控芯片
F103系列的C8T6以及其他关于烧录以及TTL转串口的工具，电线若干。
相关软件APP使用
CUBEMX& Keil配置
一、RCC时钟树配置
二、定时器PWM输出配置
根据舵机PWM工作原理配置周期为20ms,频率为50HZ。
直接开启一个定时器，同时开启四个通道即可，简单粗暴！
通道一为左前脚，通道二为右前教，通道三为右后脚，通道四位左后脚。
详细引脚后面一起说！
三、配置串口
直接用我们最熟悉的9600吧。
记得开中断
四、ADC配置
开启四个通道
配置好通道
五、DMA配置
开启DMA搬运数据
六、IIC配置（软件IIC）
这里配置错了，需要在代码里面手动改为这样，或者刚开始直接配置成高速开漏输出即可。这里我配置错了，后面改回来的！
蓝牙助手
我用的是这个，因为他可以自己编制按键输出的内容，非常方便！
取模助手
关于使用和取模流程配置可以观看江科大的教学，一级好！
链接如下：江科大OLED屏幕快速入手
这个软件对图片大小有严格要求，所以还要通过Photoshop调整，下面是我自己调整后的样品：
软件开源
main.c:
Dog_PWM.c:(小狗姿态)
uart.c(由于我的个人习惯，我把串口中断接收写在了uart.c里面):
硬件IIC屏幕驱动：（这里我用的是江科大标准库的驱动函数加以修改后成为了hal库）原本下载路径可以在江科大视频下面自行下载，链接如下：链接如下：江科大OLED屏幕快速入手
江科大原本需要修改的地方代码：
修改后的样子：
可以自行添加其他表情：
具体效果可以看这位up主的：表情显示效果
修改后还有报错，应该是文字报错，应该是你的工程语言不兼容
解决方法：