基于CANopen协议的同步控制和PDO消息传输

基于CANopen协议的同步控制和PDO消息传输

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/bjcyck/article/details/145667805

这个VI示例展示了如何通过SYNC帧触发发送和接收PDO（Process Data Object）消息。它涉及的步骤包括配置CANopen接口、设定通信参数、并通过SYNC信号同步多个设备的消息传输。下面是详细说明：

1. 右键点击BatchSDO选择部署

在NI CANopen for PXI PCI项目中，右键点击 BatchSDO，并从快捷菜单中选择 Deploy。此操作会将VI部署到CANopen设备中。

2. 配置CANopen接口、波特率、节点ID

• CANopen接口：在该VI中，你需要选择与CANopen通信的接口，确保该接口与所使用的硬件相兼容。
• 波特率：设置CANopen接口的波特率（如125 kbps，500 kbps等）。这决定了数据传输的速度。
• 节点ID：配置CANopen设备的节点ID，确保每个设备有唯一的标识符。

3. 配置批量SDO名称、PDO通道写入和读取

• Batch SDO名称：定义批量SDO（Service Data Object）的名称，通常用于配置或控制操作。
• PDO通道写入：配置用来发送数据的PDO通道。在这里，数据被写入到PDO通道中，通常包括电机速度、位置等数据。
• PDO通道读取：配置用来接收数据的PDO通道。通过读取PDO通道，可以获取从从设备发送的实时数据（例如速度反馈）。

4. 运行此VI

当完成上述配置后，点击 Run 启动VI，开始同步CANopen设备的PDO消息传输。

5. 点击STOP停止VI

当需要停止通信时，点击 STOP 按钮停止VI的执行，关闭通信连接。

VI的详细功能说明

在VI的每个部分，你可以看到以下功能：

1. 创建CANopen接口和SDO

• Interface Create：初始化CANopen接口，建立与硬件的通信。
• SDO Create：创建并配置SDO接口，为数据交换做准备。

2. 创建和启动SYNC、PDO对象

• SYNC Start：启动同步信号，触发多个设备的同步消息传输。
• PDO Create 和 TPDO Create：创建PDO对象，分别为发送PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）配置相应的数据。
• SYNC Start：启动SYNC信号，每毫秒同步传输PDO数据。

3. CANopen数据写入和读取

• CANopen raw data write：通过CANopen协议将数据写入网络中的从设备。
• CANopen raw data read：从网络中读取从设备返回的数据。
• timestamp：记录数据传输的时间戳，用于同步处理。

4. 显示和传输PDO数据

• channel data write 和 channel data read：这些VI显示从CANopen网络发送和接收到的16位整数数据，通常是电机控制中的速度或位置反馈。

5. 关闭和清理对象

• SYNC Close、RPDO Close、TPDO Close：这些步骤确保在结束通信时关闭所有的SYNC、PDO对象。
• stop remote node：停止远程节点的操作，安全退出系统。

系统化的功能

• 数据同步：通过SYNC帧同步多个设备的操作，确保每个设备在相同的时刻进行数据传输。
• 实时数据交换：通过PDO实现高效的数据传输，适合实时控制应用。
• 设备管理：通过SDO进行设备的配置和状态管理，保证设备按预期工作。

总结

此VI的主要功能是通过CANopen接口控制和同步多个设备的PDO消息传输。使用SYNC帧来同步数据的更新，并通过SDO接口配置设备。该示例适用于需要同步控制多个电机或设备的场景，可以通过调整节点ID、波特率、PDO配置等参数来适应不同的硬件和应用需求。

本文原文来自CSDN