C# 通过EtherCAT 控制伺服电机(无需板卡或PLC)

C# 通过EtherCAT 控制伺服电机(无需板卡或PLC)

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/qq_39502959/article/details/145719484

本文介绍了一种使用C#通过EtherCAT协议直接控制伺服电机的方法，无需使用额外的板卡或PLC设备。这种方法利用普通电脑即可实现对伺服电机的精准控制，具有较高的实用价值和参考意义。

前言

在工业自动化领域，伺服电机的控制通常需要通过专门的板卡或PLC设备来实现。然而，随着网络通信技术的发展，现在可以直接使用普通电脑通过EtherCAT协议来控制伺服电机，这为工业自动化控制提供了更加灵活和便捷的解决方案。

本方案基于以下环境配置：

• Visual Studio 2022
• .Net 9
• WinPcap_4_1_3.exe
• Windows 11

一、引用库

在开始编程之前，需要引用相关的EtherCAT控制库。以下是所需库的列表：

二、控制伺服

1. 添加EtherCAT主站及从站

首先需要在程序中创建EtherCAT主站和从站对象。以下是一个示例代码：

EtherCATMaster _etherCATMaster;
EtherCATSlave_CiA402 _axis;
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
    _etherCATMaster=new EtherCATMaster();
    _axis = new(_etherCATMaster,1);// 汇川SV660N伺服
    _etherCATMaster.StartActivity("以太网");
}

2. 控制伺服

在创建好主站和从站对象之后，就可以通过调用相关方法来控制伺服电机了。以下是一些常用的控制方法：

_axis.Reset();
_axis.PowerOn();
_axis.PowerOff();
var vel = uint.Parse(textBox2.Text);
_axis.MoveAbsolute(int.Parse(textBox1.Text), vel, vel * 10, vel * 10);// 位置 速度 加速度 减速度(单位:Puls)
_axis.Stop(uint.Parse(textBox2.Text)*10);// 停止减速度
textBox3.Text = _axis.PositionActualValue.ToString();
textBox4.Text = _axis.ErrorCode.ToString();

三、调试

在实际应用中，调试是必不可少的环节。可以通过屏幕录制等方式来记录控制过程，以便于分析和优化控制效果。

总结

本文介绍了一种使用C#通过EtherCAT协议直接控制伺服电机的方法，这种方法具有较高的实用价值和参考意义。通过本文的介绍，读者可以快速掌握这种控制方法，并将其应用到实际项目中。

需要注意的是，由于EtherCAT协议的复杂性，实际应用中可能会遇到各种问题。因此，在使用这种方法时，建议读者加入相关的技术交流群，与其他开发者一起交流经验和解决问题。