FANUC机器人坐标系详解

FANUC机器人坐标系详解

FANUC机器人坐标系的种类

1. 关节坐标系

关节坐标系是各个关节移动时所对应坐标的坐标系。在关节坐标系下调试机器人时，每个关节都独立移动。图中的坐标值对应机器人当前姿态下的各个轴的坐标值。坐标值对应的参考点就是机器人的机械原点，若机械原点丢失，则参考此标记设置机械原点。

机器人第1轴和第3轴厂家默认机械原点的位置标记。

2. 直角坐标系

直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点的坐标值X、Y、Z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角W、P、R予以定义。直角坐标系原点定义为机器人J1减速器轴线与J2减速器轴线所在平面的交点。Ζ轴垂直于地面向上，X轴指向机器人正前方，遵循右手法则确定Y轴。

世界坐标系

示教器上显示的2号工具中心点相对世界坐标系的坐标值。

手动坐标系

手动坐标系是在作业区域中为有效地进行直角点而进行定义的直角坐标系。手动坐标系的原点没有特殊的含义。未定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。

用户坐标系

用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。未定义时，将由世界坐标系来替代该坐标系。用户坐标系通过世界坐标系的坐标系原点的位置（X，Y，Z）、和X轴、Y轴、Z轴的旋转角（W，P，R）来定义。最多可以设置9个用户坐标系。

桌面上的工件的平面与机器人的世界坐标系不在一个标准平面上需要设置用户坐标，让坐标系与工作面在同一个平面上；方便用户进行机器人轨迹和工作点的调试。

工具坐标系

工具坐标的原点一般为工业机器人第六轴法兰盘上的中心点。FNUC机器人可以设置多个工具坐标。在出厂时，一般将工具的作用点默认设置在六轴法兰盘的中心处。工具不同，工具坐标点不同，其对应的各坐标值都会不同。

系统有10个工具坐标，其对应的X、Y、Z的值都为0,工具坐标都没有重新定义，出于默认位置，即第六轴法兰盘的中心处。经过设置，已经将工具坐标1的工具坐标点设置到焊枪的尖点处，而工具坐标系1的值也发生了变化。

在关节坐标和世界坐标下动作机器人

1. 在关节坐标系下用示教盒移动机器人的方法和步骤。
2. 在世界坐标系下用示教盒移动机