使用SOLIDWORKS导出UR10e机器臂URDF模型并配置MoveIt!

使用SOLIDWORKS导出UR10e机器臂URDF模型并配置MoveIt!

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/m0_69684643/article/details/145626583

本文将介绍如何使用SOLIDWORKS软件将UR10e机器臂的STEP格式模型导出为URDF格式，并通过MoveIt!配置来驱动真实UR10e机器臂移动。

一、设置基准轴

将UR10e机器臂的STEP格式模型导入SOLIDWORKS软件中，并将需要添加的零件进行装配。在装配完成后，需要设置8个基准轴，其中有两个基准轴是为了方便后续标定点位。

二、设置点

在基准轴的基础上，需要设置8个点，这些点的位置需要与基准轴相对应。其中，点1、点7和点8需要设置在圆弧中心或者面中心。如果在UR10e机器臂上加装了额外的零件，那么点7和点8的位置需要根据实际情况进行调整。

三、在点上设置坐标轴

在设置好点之后，需要在每个点上设置坐标轴。坐标轴的方向需要参考下图：

• 蓝色：Z轴
• 绿色：Y轴
• 红色：X轴

如果坐标轴的方向不正确，可以使用数值定义进行旋转调整。完成所有坐标轴的设置后，设计树应该呈现出清晰的层次结构。

四、安装 Exporter to URDF 插件

为了将SOLIDWORKS中的模型导出为URDF格式，需要安装Exporter to URDF插件。插件的下载地址为：sw_urdf_exporter - ROS Wiki。安装完成后，需要保存并重启SOLIDWORKS软件。

五、配置urdf模型并导出

安装插件后，依次创建6个link和joint。建议按照以下命名规则进行命名：

LINK:

• shoulder_link
• upper_arm_link
• forearm_link
• wrist_1_link
• wrist_2_link
• wrist_3_link

JOINT:

• shoulder_pan_joint
• shoulder_lift_joint
• elbow_joint
• wrist_1_joint
• wrist_2_joint
• wrist_3_joint

在配置过程中，需要特别注意base_link的设置。配置完成后，点击Preview and Export...进行下一步。在导出页面，需要为每个节点添加-3.14、3.14、100、1的参数。最后，选择一个合适的位置进行导出，命名时需要符合Ubuntu的命名规则，使用全小写。

六、修改urdf文件

导出的URDF文件可能需要进行一些修改，以确保与实际的机器人姿态相匹配。例如，示教器上的姿态可能是0，-90，0，-90，0，0，而导出的URDF文件中的姿态可能是0，0，0，0，0，0。需要将导出的URDF文件用文本编辑器打开，进行相应的修改。

修改步骤如下：

1. 找到需要修改的joint，其中rpy属性可以进行修改。
2. 根据需要调整旋转角度，例如将90度转换为弧度值0.7854。
3. 如果发现旋转方向不正确，可以在axis属性中将1改为-1进行调整。

完成修改后，将URDF文件复制到虚拟机的工作目录下的src中，然后按照MoveIt!的配置流程进行后续操作。

总结

1. 在SOLIDWORKS中将零件配合到UR10e模型上
2. 手动创建基准轴、点和坐标系
3. 导出为URDF文件
4. 修改URDF文件代码，精确配置旋转方向和初始姿态