Kitti数据集标签中yaw角在不同坐标系的转换

Kitti数据集标签中yaw角在不同坐标系的转换

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/ppppiu/article/details/121905961

在计算机视觉和自动驾驶领域，Kitti数据集是一个常用的数据集，其中包含了丰富的图像和激光雷达数据。在处理这些数据时，理解物体标注中的yaw角在不同坐标系（如相机坐标系和激光雷达坐标系）之间的转换关系至关重要。本文将通过具体实例和图示，详细解释这一转换过程。

KITTI数据集中坐标系的定义如下图：

• 相机坐标系（俯视）
• 激光雷达坐标系（俯视）

在标签文件（label）中，最后一个值为物体前进方向与x轴夹角的弧度值（在相机坐标系下）且以X轴->Y轴方向为负，Y轴->X轴方向为正。

举个例子：如上图第一个car数据为例，其前进方向与x轴夹角（也称为yaw角）为-89.9°（-1.57*180/pi）。

那么坐标系向雷达坐标系转换后，其raw角就变成了**-(r_y + pi/2)**,且在雷达坐标系下，以X轴->Y轴方向为正。则接上一个例子，如图所示，其在雷达坐标系下的yaw角度为-0.1°。（图中X'为雷达坐标系下的X轴，X为相机坐标系的X轴，皆是俯视状态）