基于OpenHarmony轻量系统的WiFi小车开发指南

基于OpenHarmony轻量系统的WiFi小车开发指南

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/maniuT/article/details/137794148

本文将介绍如何基于OpenHarmony轻量系统开发一个WiFi小车。通过使用Hi3861芯片和相关模块，实现小车的电机驱动和WiFi控制功能。

13.1 小车介绍

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车。首先，需要一套WiFi小车套件，主要包括Hi3861芯片、电机、循迹模块、超声波等模块。小车组装完成后如下图所示：

13.2 电机驱动

我们先实现最基础的功能：驱动小车的电机，使其能够运行。电机驱动板使用L9110S芯片，典型的应用电路如下：

从电路图可以看出，控制电机需要至少2路PWM信号，分别用于控制正转和反转。小车有两个轮子，因此需要两个电机，共需4路IO口。

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车，可以通过电脑、手机进行控制。需要注意的是，实际代码中并没有使用PWM，而是直接通过IO控制。

以下是相关的代码实现：

void pwm_init(void)
{
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_0);
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_1);
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_9);
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_10);
    // 初始化IO口功能
    // hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_0, 0); 
    // hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_1, 0); 	
    // hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_9, 0); 
    // hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_10, 0); 
}

// 停止
void pwm_stop(void)
{
    // 控制GPIO口
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);
}

void car_stop(void)
{
    car_info.cur_status = car_info.go_status;
    printf("pwm_stop \r\n");
    pwm_stop();
}

// 前进
void pwm_forward(void)
{
    // 控制GPIO口
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
}

void car_forward(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
    {
        // 状态检查
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        // 避免重复操作
        return;
    }
    car_info.cur_status = car_info.go_status;
    printf("pwm_forward \r\n");
    pwm_forward();
    step_count_update();
}

// 后退
void pwm_backward(void)
{
    // 控制GPIO口
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);
}

void car_backward(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
    {
        // 状态检查
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        // 避免重复操作
        return;
    }
    car_info.cur_status = car_info.go_status;
    printf("pwm_backward \r\n");
    pwm_backward();
    step_count_update();
}

// 左转
void pwm_left(void)
{
    // 控制GPIO口
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
}

void car_left(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
    {
        // 状态检查
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        // 避免重复操作
        return;
    }
    car_info.cur_status = car_info.go_status;
    printf("pwm_left \r\n");
    pwm_left();
    step_count_update();
}

// 右转
void pwm_right(void)
{
    // 控制GPIO口
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
}

void car_right(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
    {
        // 状态检查
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        // 避免重复操作
        return;
    }
    car_info.cur_status = car_info.go_status;
    printf("pwm_right \r\n");
    pwm_right();
    step_count_update();
}

要使用PWM功能，需要在device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk文件中添加以下配置：

CONFIG_PWM_SUPPORT=y
CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

13.3 WiFi控制部分

在小车上编写一个UDP程序，监听50001端口号。使用JSON格式进行通信，小车收到UDP数据后解析JSON，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等。

电脑端可以使用C#编写测试程序，支持手动输入小车的IP地址，也可以发送广播包进行控制。

13.4 WiFi热点连接

小车默认连接的热点SSID需要根据实际情况进行修改，具体配置在sta_entry.c文件中。

小车的源码和C#控制端的代码均开源，可以根据需要进行修改和创新。