发那科机器人控制入门指南
发那科机器人控制入门指南
本文详细介绍了发那科机器人控制的相关内容，包括项目创建、界面介绍、示教器操作、创建TP程序、示教点位以及运行程序等。对于从事或对工业机器人感兴趣的读者具有一定的参考价值。
一：创建项目
1.打开ROBOGUIDE，如下图所示，然后点击新建工作单元；
2.进入工作单元创建向导，选择“HandlingPRO”，即搬运工具（本例以搬运机器人进行举例说明），点击下一步
2.1 如下图所示，设置工作单元的名称，点击下一步
2.2 机器人的创建方法，选择新建，点击下一步；
2.3 选择机器人软件版本（一般选择最高版本），这里以V9.00-R-30iB Plus为例，点击下一步；
2.4 选择机器人应用程序，本文为搬运，所以选择搬运软件包，点击下一步；
2.5 选择机器人型号（如果选型错误，可以在创建之后再更改），本文选择H642，点击下一步；
2.6 添加动作组，本文选择未定义H877，点击下一步；
添加完机器人本体后可以添加附加设备。可以选择在同一控制柜中继续添加额外的机器人（也可在建立Workcell之后添加），还可添加Group2~8的设备，如变位机等。
注意：
1.在添加Group2~8内的设备时需要依次添加，不能跳组；
2.在列表中选择变位机等设备时，设备信息中带有添加组限制的只能添加在限制的对应组内；
2.7 进行机器人选项：软件选项、语言、详细设置，点击下一步；
添加各种应用类型内的软件功能，将它们用于仿真，添加较多的功能应用是搬运中的附加轴控制、码垛、点焊中的伺服枪设置、弧焊中的协同等。
软件选项–4D Graphics（R764）
语言–加选词典（简体中文）
详细设置–标准设置
2.8 汇总，显示当前设置和选择的所有参数，点击完成；
3.等待软件生成
输入选项1，然后点击键盘回车，等待初始化；
4.完成创建
二：界面介绍
Work cell建立完成后，会进入如图所示的工作空间；
画面的中心为创建工作单元时选择的机器人，机器人原点（如图绿色坐标）默认处在工作环境坐标系的原点。
机器人下方底板的参数可以修改：点击工具栏工作单元–属性，出现对话框；
对话框中选择3D空间，可以设置底板参数
1.坐标系
工具坐标系：相对于直角坐标系从末端法兰盘中心移到了工具尖端。
用户坐标系：用户自己定义。
三：示教器
如图为虚拟示教器
如果出现错误或者警告，点击示教器“RESET”复位键消除错误和警告。
1.点动
将控制装置面板的面板模式开关与【T1】对齐。虚拟示教器无此部分操作。
将TP有效开关切换为【ON】
反复按【COORD】键，将画面切换为“关节”
确认超驰控制器的速度为10%，如果不是10%，按【+%】或【-%】键（倍率键），将速度设置为10%
解除警报，执行机器人的点动运转时，轻握TP背面的安全开关单侧；虚拟示教器无此部分操作。
最后同时按下安全开关和【RESET】键即可解除警报。
各轴点动，在按下安全开关和【SHIFT】键期间，再按【-X（J1）】或【+X（J1）】键
对于J2轴至J6轴，也是在按下安全开关和【SHIFT】键期间，再按【-X（J）】或【+X（J）】键
直交点动，执行直交点动操作时，反复按【COORD】键，直至“世界”显示于画面。
确认超驰控制器的速度为10%，如果不是10%，按【+%】或【-%】键（倍率键），将速度设置为10%
X方向，在按下安全开关和【SHIFT】键期间，再按【-X（J1）】或【+X（J1）】键
对于Y方向和Z方向，在按下安全开关和【SHIFT】键期间，再按相应键。
绕X轴的旋转，在按下安全开关和【SHIFT】键期间，再按【-X（J4）】或【+X（J4）】键
对于Y方向和Z方向的旋转，在按下安全开关和【SHIFT】键期间，再按相应键
2.创建TP程序
2.1仿真软件创建TP程序
示教–创建TP程序
输入程序名，点击确定。
结果
2.2目录树创建TP程序
右键程序–创建TP程序
2.3示教器创建TP程序
点击示教器SELECT
点击创建
输入程序名，点击“Enter”，然后点击“编辑”，即可进入程序进行编辑。
3.示教点位
3.1方法一示教
进入程序编辑界面，点击“EDIT COMMAND”
点击插入，填2，表示插入两行空白程序
完成创建两行程序后，点击“MOVE TO POINT”
选择直线运动
将位置记录于程序中。位置被保存后，位置P[1]的数字将变成黑色，并在左侧显示“@”。
对机器人进行点动操作，将机器人移动到目标位点，
将光标放置于“位置[2]”的行内，点击“TOUCHUP POINT”将位置记录于程序中。
位置被保存后，位置[2]的数字将变成黑色，并在左侧显示“@”，重复操作。
3.2方法二人为修改
将光标移动到1，点击位置
修改位姿，点击完成。
也可以点击“形式”切换到关节模式进行示教。
四：运行程序
1.示教器运行
点击程序，进入程序，点击如下
2.软件运行
点击循环启动