STM32 CAN过滤器配置详解

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@小白创作中心

STM32 CAN过滤器配置详解

引用

CSDN

https://blog.csdn.net/m0_73636161/article/details/128123949

CAN过滤器基础知识

在使用STM32微控制器进行CAN总线通信时，过滤器是一个非常重要的概念。过滤器的主要作用是帮助接收器只接收感兴趣的CAN帧，而忽略其他无关的帧，从而提高系统的效率和可靠性。

过滤器的基本配置

STM32的bxCAN接收时必须使用过滤器接收。根据CAN外设数量的不同，过滤器的数量也会有所不同：

只有CAN1：CAN1有14个过滤器
有CAN1和CAN2：CAN1和CAN2共享28个过滤器
有CAN1~3：CAN1和CAN2共享28个过滤器，CAN3有独立的14个过滤器

过滤器可以过滤CAN总线上帧的ID号，可以不处理不想接收的ID号，只接收想要的ID号。

过滤模式

过滤器总长度为64位，可以分为2个32位单元或4个16位单元。主要有两种过滤模式：

掩码模式：由两个单元组成，通过掩码匹配。
列表模式：由一个单元组成，ID号完全匹配即通过。

ID号对齐最高位（MSB）。仅32位单元可以过滤扩展ID。在列表模式下，scale为32时，每个过滤器的列表只能写入两个报文ID；若scale为16时，每个过滤器的列表最多可写入4个CAN ID。

掩码模式详解

掩码模式通过按位与运算来实现过滤。例如：

匹配ID为0x200，掩码为0x000，则所有ID号都能通过
匹配ID为0x200，掩码为0x700，则ID为0x200~0x2FF均可通过
匹配ID为0x200，掩码为0x7FF，则只有0x200能通过

过滤器的工作模式包括：

32位宽的掩码模式，配置过滤2个不同的ID号
32位宽的列表模式，配置过滤4个不同的ID号
16位宽的列表模式，配置过滤2个不同的ID号
16位宽的掩码模式，配置过滤1个不同的ID号

过滤器的位宽包括16位和32位两种。

双接收中断

每个CAN有两个接收中断，对应两组接收邮箱（FIFO）。每个过滤器可以绑定一个CAN接收中断。经过过滤器过滤的帧会进入该过滤器绑定的接收中断对应的邮箱。匹配时，列表模式的优先级高于掩码模式，其次过滤器编号更小的优先级更高。

实验示例：使用CAN2过滤ID号

以STM32为例，展示如何配置CAN2过滤器：

列表模式配置

sFiterconfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;
sFiterconfig.FilterBank=14; // 过滤器编号，CAN2是14~27
sFiterconfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0; // 接收到的报文放入到FIFO0中
sFiterconfig.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
sFiterconfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 设置32位宽
sFiterconfig.FilterIdHigh=0x200<<5; // 基本ID放入到STID中  
sFiterconfig.FilterIdLow=0x201<<5;
sFiterconfig.FilterMaskIdHigh=0x202<<5;
sFiterconfig.FilterMaskIdLow=0x203<<5;
sFiterconfig.SlaveStartFilterBank=14;

掩码模式配置

sFiterconfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;
sFiterconfig.FilterBank=15; // 过滤器编号，CAN2是14~27
sFiterconfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO1;
sFiterconfig.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFiterconfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_16BIT;
sFiterconfig.FilterIdHigh=0x200<<5; // ID和掩码都要移5位
sFiterconfig.FilterMaskIdHigh=0x202<<5;
sFiterconfig.FilterIdLow=0x201<<5;
sFiterconfig.FilterMaskIdLow=0x203<<5;
sFiterconfig.SlaveStartFilterBank=14;

通过上述配置，可以实现对特定ID范围的过滤。