CAN报文的Intel和Motorola格式详解

CAN报文的Intel和Motorola格式详解

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/traveller93/article/details/139567267

在汽车电子和嵌入式系统领域，控制器局域网络（CAN）是一种广泛使用的串行通信协议。在CAN通信中，报文的编码格式主要分为Intel和Motorola两种模式。这两种模式在处理多字节数据时存在显著差异，特别是在信号跨越字节边界时。本文将详细介绍这两种编码格式的特点，并通过具体案例说明它们在实际应用中的区别。

一、背景说明

在CAN通信矩阵定义时，报文编码格式有Intel和Motorola两种。当信号不跨字节时，两种编码字节排序方式一致。但在跨字节时，Intel采用小端模式，即最低有效位（lsb）在低字节，最高有效位（msb）在高字节；而Motorola采用大端模式，lsb在高字节，msb在低字节。在实际应用中，商用车扩展帧CAN报文更多使用Intel模式，而乘用车标准帧CAN和CAN FD报文则更多使用Motorola模式。

二、编码案例

2.1 报文Bit和Byte顺序

在讨论具体案例之前，先明确报文的位（Bit）和字节（Byte）顺序：

• Bit顺序：Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
• Byte顺序：Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

2.2 Intel格式报文及Layout

以Intel排列格式定义Msg0x123报文，包含两个信号：刹车状态和车速。

• 刹车状态从第三字节的第24位开始，占据24、25位，低位lsb在第24位，高位msb在第25位。
• 车速从第26位开始，长度为两字节，占据第三字节的6位，整个第四字节以及第五字节的2位。

2.3 Motorola格式报文及Layout

同样以Motorola排列格式定义Msg0x123报文，包含相同的两个信号：刹车状态和车速，为了便于对比，将两个信号的起始位设定一致。

• 刹车状态因为位于同一字节，所以没有变化，从第三字节的第24位开始，占据24、25位，低位lsb在第24位，高位msb在第25位。
• 车速发生较大改变，从第26位开始，长度为两字节，占据第三字节的6位，整个第二字节以及第一个字节的2位。

三、总结

在设计CAN通信矩阵时，应避免Intel和Motorola格式的混用。根据行业惯例，商用车倾向于使用扩展帧的Intel格式编码，而乘用车则更多采用标准帧和CAN FD的Motorola格式编码。在进行报文解析时，需要特别注意两种格式的差异：Intel格式需要将后面的位调到前面进行解析，而Motorola格式则可以直接组合解析。