无人机上RTK的作用

无人机上RTK的作用

RTK（Real-Time Kinematic）技术在无人机领域的应用，不仅提高了定位精度，还大大提升了作业效率。本文将为您详细解析RTK技术的原理及其在无人机上的具体应用。

什么是RTK及其作用

RTK（Real-Time Kinematic）定位技术是一种基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。

如图所示，基站与A点的距离比较近，因此他们接收卫星信号时受到的大气层影响也基本接近。基站本身已知所处位置的坐标，在得到卫星信号提供的坐标之后与原数据做新差分，并将差分的结果告知A点，因此A点也可以得到高精度的结果。

RTK对于无人机的作用

在测绘和农业植保领域，RTK技术能够显著提高无人机的定位精度，降低飞行误差。由于卫星信号的多路径效应以及大气中对卫星信号的折射和反射，当田地周边出现防风林或者天气环境影响时，卫星的定位精度就会降低，导致作业中的无人机出现航线偏移。

航线偏移存在一定的风险，在使用普通GPS进行定位时，航线偏移的误差甚至可能达到10米左右。如果偏移量太大，将可能导致无人机撞上建筑物、树林或其他事故发生。因此，这样的自主飞行并不能让人完全放心，操作员仍需要全神贯注地盯着整个作业过程，随时准备干预。

通过下图我们先来了解一下GPS和RTK定位的其中一个特点：

普通GPS的圆概率误差（CEP）有50%左右的概率在2.5米以内，另外50%的误差可能更大，甚至接近10米。当我们想要寻找O点的位置时，普通的GPS会告诉我们O点在A处，而A则是黄圈直径10米范围内的任意一个点。RTK通过实时差分技术，可以将范围缩小到10cm内。

飞机在作业时获取到的航线坐标并不是一条直线，而是一个有宽度的区域。如果使用GPS定位进行航线作业，则区域的宽度在0－10米的范围内，此时飞机实际飞行的轨迹将会是一条歪歪扭扭的曲线，并且每一次飞行的曲线都不一致。

而使用RTK技术时，航线将是一个0-10厘米宽度的区域，与GPS相比，RTK基本等于是直线飞行，弯曲的幅度很小，因此效果将更均匀可控。