工业六轴机器人DH模型建立及matlab robotics工具箱举例

工业六轴机器人DH模型建立及matlab robotics工具箱举例

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/Supernova_Jun/article/details/139252125

D-H（Denavit-Hartenberg）模型是一种用于描述和分析机器人连杆及其运动的方法。它通过一组标准化的参数和变换矩阵，简化了机械臂的正向和逆向运动学计算。D-H参数表述了各个连杆之间的几何关系，使得复杂机械臂的运动学分析变得更加系统和便捷。

什么是DH模型

今天来介绍下机器人运动学建模常用到的DH模型。

D-H（Denavit-Hartenberg）模型是一种用于描述和分析机器人连杆及其运动的方法。它通过一组标准化的参数和变换矩阵，简化了机械臂的正向和逆向运动学计算。D-H参数表述了各个连杆之间的几何关系，使得复杂机械臂的运动学分析变得更加系统和便捷。

工业六轴机器人DH模型建模

我们可以根据D-H方法，将模型建立过程总结为以下步骤：

步骤1：确定并标记关节轴 (z_0, ..., z_{n-1})。

步骤2：建立基坐标系。将原点设置在 (z_0) 轴上的任意位置。(x_0) 和 (y_0) 轴可以方便地选择以形成一个右手坐标系。