汇川伺服调试诀窍

汇川伺服调试诀窍

汇川伺服系统在工业自动化领域应用广泛，其调试过程涉及多个参数设置和硬件连接，对于初学者来说可能较为复杂。本文将详细介绍汇川伺服的调试方法和技巧，帮助读者更好地理解和掌握汇川伺服系统的使用。

面板应用简介

面板按钮介绍

• 菜单键：用于进入和退出菜单
• 加、减键：用于参数的增加和减少
• 移位键：用于参数位的切换
• 确认键：用于参数的确认和保存

面板状态

• 一般上电时，伺服处于RDY状态
• 若DI5伺服使能端子导通，则显示RUN状态

参数设置注意事项

1. 许多参数在运行中不能设置，特别是DI5使能端子可能上电就导通，此时面板显示RUN状态。像参数方向（H02-02）、脉冲选择（H05-01）、恢复出厂设置（H02-31）、点动（H0D-11）、惯量辨识（H0D-02）等参数，必须在RDY状态下才能设置。因此需要先去掉使能。
2. 去掉使能的方法有三种：

• 将H0D-05改为1，修改方向后将H0D-05改为0，断电重启
• 将H03-10改为0，断电重启，面板显示RDY后，再将H03-10设置为1，断电重启
• 断电拆下CN1端子，上电修改方向，再断电接好CN1端子上电

常用参数设置

目前主要用到的功能包括：

• 脉冲信号端子（低速还是高速）
• DI输入端子（D11正向限位开关、DI2反向限位开关、DI5伺服使能）
• DO输出端子（DO1抱闸输出、DO4故障输出）

许多参数都是默认值，不需要设置，部分参数要根据电机是否抱闸，是PLC还是板卡控制来根据实际应用设置。

调试注意事项

1. 惯量辨识：H08-15的设置，可进行惯量辨识，伺服RDY状态，H0D-02，显示的值是H08-15的值，长按UP/DOWN键，伺服运动，显示的值稳定，长按SET键保存；目前一般值设置5左右
2. 点动：RDY状态（去掉使能），HOD-11，set键，显示初始速度，UP/DOWN键，修改速度，建议开始速度设置较低为220左右，然后SET键，JOG模式，然后UP/DOWN键点动；
3. 若有声音或者抖动：

• 降低H09-01刚性的值，一般皮带12左右，丝杆14左右，若仍然有声音可以加转矩滤波时间常数，将H09-00设置为0，然后将H07-05=1.5，H07-06=1.5；
• 若停机时，明显很快停机，抖停，增加上位机发送脉冲的加减速时间或者减小加减速速度；

CN1接线

• 若使用高速端子（H05-01设置为1），则脉冲接线端子为HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）
• 若使用低速端子（H05-01设置为0），则脉冲接线端子为PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）

常见报警

常用监控参数

1. H0B-00：监控电机反馈的速度，可以方便查看电机是否旋转，具体转速
2. H0B-03：可以监控DI端子是否真的导通，比如若上电伺服没有使能，显示RDY状态，这时就可以看DI5是否是低电平，若是低电平，说明DI5使能端子已经导通，应该使能，DI5端子接线没有问题，若是高电平，说明DI5没有导通
3. H0B-05：可以监控DO状态，比如DO1用了抱闸输出这个功能，若使能的情况下，抱闸应该松开，若仍然抱住，就可以通过看H0B-05的高低电平来判断DO输出是否正常，使能情况下，理论上D01应该是低电平
4. H0B-07：反应当前电机位置（指令单位），可以用来判断编码器是否正常，旋转电机后，值的变化
5. H0B-13：上位机发送的脉冲数，可以检验是否丢脉冲或者是否接收到上位机的脉冲数
6. H0B-33，H0B-34：可以查看过去电机的故障记录

常见问题解决方法

1. 伺服面板上电显示RDY（因为华工目前应用DI5使能端子，上电就导通），面板应该显示RUN状态，有哪些可能原因？可以通过如何去掉使能来反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）

• HOB-03，从右往左，第五个竖线应该是在下边，低电平导通；低电平说明DI5导通，正常；高电平说明没有导通，检查接线
• 检查H0D-05，正常应该是0；若是1改为0，表明急停去掉使能了
• H03-10是否为1，H03-11是否为0

2. 如何检查限位开关是否有作用？正负限位是否接反？

• 挡住理论上的正向限位开关，伺服应该报ER950
• 挡住理论上的负向限位开关，伺服应该报ER952
• 可以通过H0B-03查看对应的DI1、DI2端子是否有变化，从而检查限位开关是否有用；若没有挡住就报错，说明对应的高低电平设置错误

3. 发送脉冲，伺服没有运行？

• 检查伺服是否报错，面板是否显示RUN状态
• 检查限位开关是否接颠倒，因为是双重限位，不仅要检查伺服，还要检查接到PLC或者控制板卡的限位信号
• H05-01选择的脉冲端子是否正确，若是PLC，因为是集电极，所以H05-01为0，若是控制板卡控制，则是差分，检查是否是高速端子，若高速则H05-01应该设置为1
• H0B-13监控PLC发送的脉冲数，是否变化，伺服是否收到PLC发送的脉冲数
• 一般不只一个轴，可以将CN1端子，与其他正常轴颠倒一下（这个正常轴的限位开关不要挡住），用正常轴发送脉冲来控制本轴，看此轴是否可以正常运行；若可以正常运行，说明可能是CN1接线或者控制板卡（或PLC接口）有问题，若仍然不能正常运行，可能是伺服参数设置或者CN1这边接口有问题

4. 对于伺服报错，根据故障代码排查步骤仍然解决不了的，可以交叉互换相关的线缆、驱动器或者电机，快速定位问题范围

更详细资料可以到汇川官网-服务与支持-资料下载页面参考《IS620P系列伺服设计维护手册》