MTF-01光流测距模块 PX4 详细配置

MTF-01光流测距模块 PX4 详细配置

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/qc123i/article/details/140832456

对于研究无人机的新手来说，直接从手动模式开始飞行可能会过于困难。特别是在室内测试时，由于缺乏GPS信号，飞行控制变得更加复杂。为了确保安全并降低入门难度，可以考虑使用光流模块。本文将详细介绍如何在PX4飞行控制器上配置微空科技的MTF-01光流测距模块。

配置步骤

1. 使用微空助手配置模块输出协议为 Mav_Px4

2. 配置MAV_1_CONFIG 为 TELEM2(102)

• 该设置取决于具体使用的接口

3. 配置串口波特率SER_TEL2_BAUD为115200

• 确保与上一步设置的串口相匹配

4. EKF2_AID_MASK设置为2

• 开启光流模块的使用
• 注意：在PX4 1.14版本后，该参数已被弃用，改用EKF2_EV_CTRL参数
• 同时，KF2_RNG_AID参数也已不再使用，可用EKF2_HGT_REF来选择测距模块

5. SENS_FLOW_ROT设置为0

• 根据光流模块的实际安装方向进行调整

6. 根据光流模块安装位置设置以下参数

• EKF2_OF_POS_X, EKF2_OF_POS_Y, EKF2_OF_POS_Z
• 这些参数是在机体NED坐标系下的位置
• EKF2_RNG_POS_X, EKF2_RNG_POS_Y, EKF2_RNG_POS_Z

7. 设置EKF2_RNG_AID为1

• 设置为1后，定高高度将由激光计提供
• 如果遇到障碍物，飞机会自动爬升
• 如果不希望这种行为，可以保留默认值0，此时高度控制将采用气压计融合结果
• 同时设置：
• EKF2_RNG_A_HMAX为8
• EKF2_RNG_NOISE为0.05

验证配置效果

配置完成后，可以通过以下方式检查光流模块的定位效果：

1. 查看 ODOMETRY / LOCAL_POSITION_NED 中的 x, y, vx, vy 数据

• 注意：这些数据都是在NED坐标系下的结果

2. 确认估计结果与实际移动方向是否一致
3. 为安全起见，建议先在户外进行定点飞行测试

通过以上步骤，可以确保MTF-01光流测距模块在PX4系统中正确配置并正常工作，从而为无人机的稳定飞行提供可靠的测距和定位支持。