ArduPilot飞控之Mission Planner模拟飞行 保姆级教程
ArduPilot飞控之Mission Planner模拟飞行 保姆级教程
本文将为大家详细介绍如何使用ArduPilot飞控系统中的Mission Planner软件进行模拟飞行。通过本文的保姆级教程，即使是初学者也能轻松掌握模拟飞行的操作要点。
1. 背景
要开发机器人，了解飞控系统是必不可少的环节。如果没有实际的飞控设备，可以使用飞控的地面站软件Mission Planner进行模拟飞行，以体验飞行的乐趣。因此，本文将介绍如何安装和使用Mission Planner，并通过详细的步骤演示模拟飞行的过程。
2. 问题
在初次尝试模拟飞行时，很多用户可能会遇到飞行失败的问题。虽然网络上有一些相关的教程，但这些教程往往不够详细，无法帮助用户成功完成模拟飞行。因此，本文将提供一个详细的保姆级教程，确保读者能够顺利完成模拟飞行。
3. 保姆级教程
3.1 启动Mission Planner
启动Mission Planner软件后，你会看到如下界面：
3.2 设置地图
进入"飞行计划"界面，在右侧的地图栏中选择"高德地图"。
3.3 设置起飞位置
在高德地图上找到你的位置，右键点击并选择"Set home here"。这样就设置了飞行的起始位置。你可以在右侧看到具体的经纬度和高度信息。
例如，如果在武汉大学九一二操场（毛主席讲话台前），纬度为30.540，经度为114.361，高度为0.08。
3.4 选择机型
切换到"模拟"标签页，选择你想要模拟的机型。这里选择四旋翼（Multirotor）机型，并选择最新版本。
3.5 下载SITL软件
软件会自动下载SITL（Software In The Loop）软件。等待下载完成，你将看到四旋翼飞机停在你设置的位置，且与地面站建立了连接。
3.6 设定飞行路径
回到"飞行计划"界面，规划你喜欢的飞行路线。例如，可以设置绕操场飞行一圈的路线。
在路线的最后一个航点（Waypoint）选择"Return to launch"，然后点击"写入航点"。
3.7 开始模拟飞行
切换到"飞行数据"界面，你会看到一些警告信息，如3D加速度计未校准、电池电压低等。这些警告可以忽略。
在"动作"界面点击"解锁"，然后选择"强制解锁"。在15秒内，在地图上右键点击并选择"起飞"，输入起飞高度（默认为5米）。
此时，模式将自动切换为"Guided"，飞行器开始升空。你可以观察到飞行器的速度和高度变化。
当飞行器达到设定的高度后，点击"自动"按钮，飞行器将按照设定的航点自动飞行。
飞行过程中，你可以观察到飞行器的速度、高度以及飞行轨迹的变化。当飞行器返回起飞点时，它将以1.5m/s的速度降落。
4. 大功告成
至此，模拟飞行任务完成。需要注意的是，如果在国外进行模拟飞行，可能会收到FAA（美国联邦航空管理局）的飞行许可要求。