Openpilot：GitHub 43.8K Star 的自动驾驶开源项目
Openpilot：GitHub 43.8K Star 的自动驾驶开源项目
Openpilot是一个开源的驾驶员辅助系统，目前在GitHub上已获得近43.8K star。该项目支持多种汽车品牌和车型，能够实现自适应巡航控制（ACC）、自动车道保持（ALC）、前向碰撞警告（FCW）和车道偏离警告（LDW）等功能。本文将详细介绍Openpilot的功能、使用方法和硬件要求。
什么是Openpilot？
Openpilot是一个开源的驾驶员辅助系统。目前，Openpilot为越来越多的受支持的汽车品牌、车型和车型年份执行自适应巡航控制（ACC）、自动车道保持（ALC）、前向碰撞警告（FCW）和车道偏离警告（LDW）功能。此外，当Openpilot启动时，基于camera的驾驶员监控（DM）功能会提醒分心和打瞌睡的驾驶员。
Openpilot on the comma 3X
Openpilot 官方版本支持 车道保持 、ACC巡航、自动辅助变道。
车道保持：控制方向盘，使车辆保持在左右两车道正中间。
ACC巡航：检测前车、障碍物，根据前车速度调节车速（油门、刹车），与前车保持安全距离。
自动辅助变道：当驾驶员需要切换车道时，需要打开转向灯（常亮），确认变向车道安全后，然后朝变道方向轻推方向盘，车辆将驶向旁边车道，变道完成后，需要驾驶员关闭转向灯。
0.6.4 之后的版本在测试过程中发现，如果没有车道线情况下，会跟随前车轨迹行驶
项目目录结构
如何在自动驾驶汽车上用起来？
要在汽车中使用Openpilot，需要四件事：
- 支持的设备：可以从以下网站购买这些设备(https://comma.ai/shop/comma-3x)
- 软件：设置过程允许用户输入自定义软件的URL。若要安装Openpilot的发布版本，请使用URL ：openpilot.comma.ai。若要安装Openpilot master（适用于更高级的用户），请使用网址：installer.comma.ai/commaai/master。
- 支持的汽车：Openpilot支持250+类汽车，包括本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、奥迪、大众、福特等。如果没有被正式列为支持，但具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能，那么它很可能能够运行Openpilot。
- 汽车线束：还需要一个汽车线束来连接到车上（可以参考：https://comma.ai/setup）
如何在电脑上跑起来？
所有Openpilot服务都可以在PC上正常运行，无需特殊硬件或汽车。还可以对记录或模拟的数据运行Openpilot，以开发或试验Openpilot。使用Openpilot的工具，可以绘制日志、回放驱动器和观看全分辨率相机流。还可以使用CARLA模拟器在模拟中运行Openpilot。这允许Openpilot在Ubuntu机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但需要一个不错的GPU。
Openpilot的硬件
- Openpilot 硬件一览表
- 第二代相比较第一代有 2 个明显改进：
- 体积缩小了，panda 和 harness 变成了 2 个小黑盒子，giraffe 变成了线束，可以放进原车的 ACC 盒子里，第一代不行。
- 新增硬件 harness ，可以检测是否连接了EON，自动切换原车和 OP，而第一代需要手动拨动开关切换。
- 第三代硬件 Comma2 改进：
- 内置 Black Panda，前置红外摄像头，可以在夜间监控驾驶员是否安全驾驶。
- 移除了手机电池，避免设备长时间暴晒下的高温锂电池爆炸风险。
Openpilot 有AEB吗？
Openpilot 软件本身暂时不支持 AEB 刹车，只能在激活自动驾驶的时候，检测到前方车辆或障碍物距离太近，提示用户或刹车减速。