浙大邵烨程、王宏涛等：基于学习的四足机器人通用技能控制方法

浙大邵烨程、王宏涛等：基于学习的四足机器人通用技能控制方法

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https://m.sohu.com/a/796080524_121124372/?pvid=000115_3w_a

四足机器人作为仿生机器人领域的研究热点，其运动控制技术一直是科研人员关注的重点。近年来，随着人工智能和机器学习技术的快速发展，基于学习的控制方法为四足机器人运动控制带来了新的突破。浙江大学邵烨程、王宏涛等研究人员提出了一种基于学习的四足机器人通用技能控制方法，能够在实物机器人上实现步态切换、高抬腿和跳跃等连续、可控的多种动作。

封面故事：历经多年的自然选择，四足动物已经掌握了高效而优雅的运动技能，能够灵活地穿梭于复杂的自然环境。过去得益于计算机图形学与动作捕获技术的发展，我们逐渐能够收集与分析动物的运动技能，并在动画中重现这些技能。借助四足机器人，我们有机会将人们对四足运动的理解再往前推进一步。本研究提出了一种基于学习的四足机器人控制技能控制方法，能够实现多种连续、可控的机器人动作，重现这一大自然的鬼斧神工。

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中文摘要
目的：控制四足机器人实现连续、可控的多种运动。
创新点：1.将动作生成与基于动作模仿的强化学习方法结合，使用同一个控制器，跟踪不同运动学轨迹，在实物机器人上实现步态切换、高抬腿和跳跃等不同动作。2.提出参考轨迹可预测性的概念，强化学习控制器具备挖掘参考轨迹内在关联性的能力，揭示动作模仿中控制器输入的参考轨迹长度对控制器性能的影响机理。

本文原文来自搜狐网