Arduino开源四足蜘蛛机器人制作教程
Arduino开源四足蜘蛛机器人制作教程
Arduino主控，图形化编程，趣味学习
Arduino nano开发板+舵机扩展底板
4.8V可充电电池，支持Arduino C语言编程和米思齐图形化编程
开源代码，注释详细，运动学解算。
资料介绍
代码仓库资料链接：Baize_Spider12: 一个四足蜘蛛机器人 - Gitee.com
根目录如下图所示，资料里面一共有6个文件夹，还有一个“Baize_spider入门级制作教程.pdf” 的文件，这个pdf文件是整个机器人制作的指导教程。
接着介绍一下这六个文件夹里面存储的文件：
1.3D模型文件——存储的是3D打印的文件，
2.组装调试视频教程——存储的是机器人的组装调试视频教程文件。
3.程序代码文件——存储的是机器人的程序代码。
4.安卓手机遥控APP——存储的是安卓手机遥控APP的安装包。
5.win10驱动程序——存储的是机器人主板的windows驱动驱动工具。
7.图片和视频——存储的是机器人相关图片和视频。
接下来详细介绍各个文件夹内部各个文件的作用。
- 3D模型文件
下图为文件夹“1.3D模型文件”里面的部分文件，STL后缀的文件是3D打印图纸，jpg后缀的文件是这个零件的图片，3mf文件是这个零件的stl图纸经过拓竹切片后的文件。
组装调试视频教程
整个组装调试教程如下图所示：
程序代码文件
程序代码文件目录如下：
主要包括调试及测试程序，主程序和接线图。
测试及调试程序下面有三个程序文件，FaceAngry这个程序可以让显示屏显示愤怒的表情，OledMovingEyes这个程序可以显示一个机器人眼睛左右移动，tiaoshi程序主要用于机器人的关节标定时校准位置。
主程序下面有两个程序，BaizeSpider12-minimal程序是我们的主程序，BaizeSpider12-screen这个程序可以在机器人行走过程中显示表情。
下面是两个主程序的区别，右边这个带表情显示
二、Baize_Spider12机器人组装
零件准备（零件清单）
全部零件如下图所示：
零件清单
品名 数量 链接
身体上板 1个
身体中板 1个
身体下板 1个
关节链接件 4个
大腿 4个
小腿 4个
头部舵机座 1个
显示屏头前壳 1个
显示屏头后壳 1个
超声波头前壳 1个
超声波头后壳 1个
MG90S舵机 15个 链接
Arduino nano主控 1个
超声波 1个 链接
母对公杜邦线 14pin
母对母杜邦线 14pin
显示屏 1个
主控板底板 1个
电源线 1个
蓝牙 1个
电池 1个
固定轴连接件 10个
充电线 1个
程序下载线 1个
M312蘑菇头螺丝 4个
M34沉头螺丝 4个
M315蘑菇头螺丝 4个
M2.55平头螺丝 34个
束线带 0.5米
组装教程
请观看视频组装调试教程，下面是与视频相对应的图文教程。
哔哩哔哩：
https://www.bilibili.com/video/BV1Cx4y147Sk/?spm_id_from=333.788&vd_source=907d18ed27ea83b7920d5cd4bd8db784
身体组装
身体组装需要的零件如图2-2-1（a）所示：
组装关节连接件
组装小腿
组装身体
图2-2-5
舵机接线
我们用的开发板是arduino nano，那么接线图如下所示：
图2-3
三、Baize_Spider12机器人程序烧录调试
为你的电脑安装Arduino IDE
访问下面下载链接,然后点击软件下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1qwpNW6-PlzSQkgbYCBsoBg
提取码：d4xq
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接着双击exe程序一路安装即可。
安装驱动
关节标定
下面这个代码上传到机器人之后，机器人的所有关节舵机都会转到90度。
图3-3-1
然后，按照下面的姿态固定关节舵机的摇臂。
图3-3-2
点击上传代码即可将代码上传完成。
烧录代码并简单测试
接下来烧录代码，我们打开如下图所示“BaizeSpider12-minimal”的文件夹。
图3-4-1
打开文件夹之后，选择相如下图所示的程序。
图3-4-2
这里我们选择arduino nano，我们的主控板如下图中第一块蓝色板子所示。
图3-4-3
打开程序后如下图所示，接着来上传代码（上传代码前，机器人也要先连接电池通电才行，接着再用数据线连接机器人与电脑）：
四、Baize_Spider12机器人手机APP遥控配置
安装配置手机APP进行遥控
1.机器人接通电源以后，首先按一下复位键，让舵机都归位，由于可能受到干扰，极少情况舵机可能出现角度未归位，因此需要提前按一下复位（reset）键。
复位键如下图所示：
图4-1-1
2.安装好蓝牙调试器，这个软件我们是用于控制机器人的，具体操作如下。
如果是华为手机或者荣耀手机，直接再应用市场搜索“蓝牙调试器”就可以在官方安装比较方便。
图4-1-2
如果是其他安卓手机的话，我们可以到我给的资料里面找到4.Adnroid APP文件夹，里面有“蓝牙调试器.apk”，找到这个文件之后单击一下，基本就可以开始安装了。
图4-1-3
3.安装成功之后，我们启动软件
如下图，软件会询问是否开启蓝牙，然后选择允许开启就行。
图4-1-4
4.接着，我们用手机连接机器人，当未连接设备时，左上角会显示未连接设备，一般进入软件会自动搜索设备，如果没有自动搜索的话，我们点击一下中间靠近下方的那个按钮，可以开始扫描。
图4-1-5
5.然后我们可以在软件界面看到Baize的蓝牙，点击后面的加号进行连接即可。密码是：953598
图4-1-6
6.通过对话模式或者按钮控制方式控制机器人。
在对话模式发送控制指令可以控制机器人：
以下为具体指令：
a - 前进
b - 后退
c- 左转
d - 右转
e – 停止
f – 坐下
g – 挥手
h – 抖手
i – 起立
或者通过按钮模式进行控制：
图4-1-7
点击右下角的编辑按钮，开始编辑每个按钮的提示和发送的指令，如下图所示：
图4-1-8
完成之后就可以控制机器人了。