磁场辅助惯性导航系统研究与Matlab实现

磁场辅助惯性导航系统研究与Matlab实现

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/m0_64583023/article/details/140004395

磁场辅助惯性导航系统是一种结合磁场测量和惯性导航技术的定位解决方案，能够在全球导航卫星系统（GNSS）无法覆盖的环境中提供可靠的定位信息。本文将详细介绍该系统的原理、实现方法以及实验结果。

1. 系统概述

磁场辅助惯性导航系统通过磁强计传感器阵列测量本地磁场的空间变化，利用递归更新的多项式磁场模型将场中的变化映射到阵列的位移和方向变化，进而辅助惯性导航系统。这种系统能够显著降低定位误差，特别是在使用低成本惯性传感器时，可以将误差增长率降低三个数量级。

2. 运行结果

磁场可视化

轨迹可视化

位置误差分析

速度误差分析

姿态误差分析

加速度计偏差误差分析

磁力计偏差误差分析

陀螺仪偏差误差分析

系数误差分析

平均归一化估计误差平方（ANEES）分析

3. 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。