ROS2环境下Gazebo模拟器的安装与配置教程
ROS2环境下Gazebo模拟器的安装与配置教程
本教程将指导你如何在ROS2环境下配置Gazebo模拟器。通过本教程，你将学会如何安装ROS2、选择合适的Gazebo版本并完成安装验证。
先决条件
在开始之前，你需要确保已经安装了ROS2和Gazebo。以下是具体的安装步骤：
ROS2安装
请参考ROS2官方安装文档：https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html
Gazebo安装
Gazebo和ROS支持不同版本的组合。所有支持的组合可以在这里查看：https://gazebosim.org/docs/harmonic/ros_installation/#summary-of-compatible-ros-and-gazebo-combinations
ROS REP-2000（https://www.ros.org/reps/rep-2000.html）标准化了每个ROS发行版的默认Gazebo版本。
安装默认的Gazebo/ROS配对
如果你计划使用特定版本的ROS，并且没有理由使用特定版本的Gazebo，建议使用ROS存储库中提供的默认版本的Gazebo。以下是Linux系统的安装命令：
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
请将${ROS_DISTRO}替换为你的ROS发行版（例如humble、rolling、foxy、noetic等）。
Gazebo二进制安装
以下是Gazebo的二进制安装步骤：
# sudo apt-get update
# sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
# sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
# echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
验证安装
所有库都应准备好使用，并且gz sim应用程序应准备好执行。你可以通过以下命令验证Gazebo是否安装成功：
gz sim
安装成功后，你应该能看到Gazebo的启动界面，如下图所示：
更多资源
一旦安装了Gazebo，并且在最后的快速测试中一切顺利，你可以转到Gazebo教程（https://gazebosim.org/docs/harmonic/tutorials/）来尝试构建你自己的机器人！
如果你使用的Gazebo版本与推荐版本不同，请确保使用下拉列表选择正确的文档版本。
总结
通过本教程，你已经完成了Gazebo的安装，并设置了工作区以开始使用Gazebo教程。接下来，你可以继续学习如何在Gazebo中创建和仿真机器人。