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Jetson Nano系统环境搭建及SD卡启动设置完整指南

创作时间:
作者:
@小白创作中心

Jetson Nano系统环境搭建及SD卡启动设置完整指南

引用
CSDN
1.
https://blog.csdn.net/2301_77416380/article/details/143047865

Jetson Nano是NVIDIA推出的一款面向嵌入式和边缘计算应用的开发板，具有高性能和低功耗的特点，广泛应用于机器人、无人机、智能摄像头等领域。本文将详细介绍如何在Jetson Nano上搭建系统环境以及设置SD卡启动，帮助开发者快速入门并充分利用其强大功能。

1、eMMC系统搭建

部分Jetson Nano开发版出厂时已经在eMMC上搭建过系统，可跳过eMMC系统搭建的步骤。eMMC系统搭建需要用到Ubuntu 18.04系统的主机或虚拟机，使用SDK Manager工具进行烧录。若Ubuntu的虚拟机或主机不是18.04版本或方法一无效可以参考方法二进行系统环境的搭建。

方法一：使用SDK Manager工具搭建系统

  1. 下载SDK Manager烧录工具：
    https://developer.download.nvidia.com/sdkmanager/redirects/sdkmanager-deb.html
    此处需要拥有一个NVIDIA账号，登录后进行下载。

  2. 下载完成后进入下载路径Downloads安装SDK Manager，终端输入：

sudo dpkg -i sdkmanager_1.6.1-8175_amd.deb        #根据自己的版本输入
  1. 安装完成后系统可能报错找不到依赖文件，输入以下命令解决：
sudo apt --fix-broken install

  1. 打开Ubuntu电脑终端，运行SDK Manager。

  2. 点击LOGIN，登录NVIDIA账号，会在浏览器弹出链接，输入前面注册邮箱和密码登录进去后退出软件。

  3. 用跳帽或杜邦线短接FC REC和GND引脚，用USB线（一定要可以传输数据的USB线）连接Ubuntu主机或Ubuntu虚拟机所在的主机。

  4. 连接DC电源到圆形供电口使Jetson Nano进入recovery模式。

  5. 重新打开SDK Manager软件，使用虚拟机需要把设备设置为连接到虚拟机上。

  6. 若Jetson Nano被正常识别，SDK Manager会检测到并提示选项。

  7. 在JetPack选项中以4.6系统为例，取消勾选Host Machine，点击CONTINUE。

  1. 选择Jetson OS， 并将Jetson SDK Components的选项去掉。勾选协议，点击CONTINUE。

  2. HW Imager保存的路径默认，选择Create，会自动创建路径。

  3. 从JetPack4.6.1版本开始，用SDK Manager烧系统的时候会弹出preconfig的窗口,按下图选择。（图中的 7. OME Configuration里的Pre-config选项是提前设置用户名和密码，Runtime是在Jetson Nano的开机配置过程中设置用户名和密码）

  1. 输入虚拟机密码，等待下载烧录完成。

  2. 烧录完成之后，去掉底板的跳帽，接入显示器，重新上电，按照提示进行开机配置（如果是设置的pre-config， 上电后直接进入系统）。

方法二：直接下载资源包

  1. unbuntu虚拟机或者主机打开终端，新建文件夹。
sudo mkdir sources_nano
cd sources_nano
  1. 将资源包移动到文件夹下，下载路径：
    资源包1：
    https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r32_release_v7.2/t210/jetson-210_linux_r32.7.2_aarch64.tbz2
    资源包2：
    https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r32_release_v7.2/t210/tegra_linux_sample-root-filesystem_r32.7.2_aarch64.tbz2
sudo mv ~/Downloads/Jetson-210_Linux_R32.7.2_aarch64.tbz2 ~/sources_nano/            
sudo mv ~/Downloads/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem-R32.7.2_aarch64.tbz2 ~/sources_nano/
  1. 解压资源包。
sudo tar -xjf Jetson-210_Linux_R32.7.2_aarch64.tbz2
cd Linux_for_Tegra/rootfs/       
sudo tar -xjf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.2_aarch64.tbz2
cd ../
sudo ./apply_binaries.sh        #若出现报错按提示操作，再重新输入该指令

步骤2和3在操作时尽量使用tab键自动补全指令

  1. Jetson Nano进入recovery模式，连接Ubuntu电脑或虚拟机。

  2. 在终端使用命令行进行系统烧录的操作。

cd ~/sources_nano/Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1
  1. 烧录完成之后，去掉底板的跳帽，接入显示器，重新上电，按照提示进行开机配置。

2、SD卡启动（需要先修改设备树）

此处需要修改设备树，有两种方法分别为在Ubuntu电脑上修改和在Jetson Nano上修改。
在Ubuntu电脑上修改适用于使用资源包配置eMMC系统。
在Jetson Nano上修改适用于使用SDK Manager配置eMMC系统。

方法一：在Ubuntu电脑上修改设备树

  1. 安装dtc软件。
sudo apt-get install device-tree-compiler
  1. 反编译dts文件。
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6_Linux_JETSON_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/kernel/dtb
dtc -I dtb -O dts -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb

此处需要确定自己的资源包位置

  1. 修改tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts源文件，找到如下部分，修改红色位置。
sudo vim tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts

sdhci@700b0400 {
compatible = "nvidia,tegra210-sdhci";
reg = <0x0 0x700b0400 0x0 0x200> ;
interrupts = <0x0 0x13 0x4> ;
aux-device-name = "sdhci-tegra.2";
iommus = <0x30 0x1b>;
nvidia,runtime-pm-type = <0x0>;
clocks = <0x26 0x45 0x26 0xf3 0x26 0x136 0x26 0xc1>;
clock-names = "sdmmc", "pll_p", "pll_c4_out2", "sdmmc_legacy_tm";
resets = <0x26 0x45>;
reset-names = "sdhci";
status = "okay";
tap-delay = <0x3>;
trim-delay = <0x3>;
mmc-ocr-mask = <0x3>;
max-clk-limit = <0xc28cb00>;
ddr-clk-limit = <0x2dc6c00>;
bus-width = <0x4>;
calib-3v3-offsets = <0x7d>;
calib-1v8-offsets = <0x7b7b>;
compad-vref-3v3 = <0x7>;
compad-vref-1v8 = <0x7>;
pll_source = "pll_p", "pll_c4_out2";
ignore-pm-notify;
cap-mmc-highspeed;
cap-sd-highspeed;
nvidia,en-io-trim-volt;
nvidia,en-periodic-calib;
cd-inverted;
wp-inverted;
pwrdet-support;
nvidia,min-tap-delay = <0x6a>;
nvidia,max-tap-delay = <0xb9>;
pinctrl-names = "sdmmc_schmitt_enable", "sdmmc_schmitt_disable", "sdmmc_clk_schmitt_enable", "sdmmc_clk_schmitt_disable", "sdmmc_drv_code", "sdmmc_default_drv_code", "sdmmc_e_33v_enable", "sdmmc_e_33v_disable";
pinctrl-0 = <0x8c>;
pinctrl-1 = <0x8d>
pinctrl-2 = <0x8e>;
pinctrl-3 = <0x8f>;
pinctrl-4 = <0x90>;
pinctrl-5 = <0x91>;
pinctrl-6 = <0x92>;
pinctrl-7 = <0x93>;
vqmmc-supply = <0x3b>;
vmmc-supply = <0x4c>;
cd-gpios = <0x5b 0xc2 0x0>;
sd-uhs-sdr104;
sd-uhs-sdr50;
sd-uhs-sdr25;
sd-uhs-sdr12;
mmc-ddr-1_8v;
no-sdio;
no-mmc;
uhs-mask = <0xc>;
linux,phandle = <0xba>;
phandle = <0xba>;

  1. 编译dtb文件。
dtc -I dts -O dtb -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts
  1. 烧录DTB分区，Jetson Nano进入recovery模式，连接到Ubuntu电脑。
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6_Linux_JETSON_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh -k DTB jetson-nano-emmc mmcblk0p1

方法二：在Jetson Nano上修改设备树

  1. 反编译dts源文件。
cd /boot
sudo dtc -I dtb -O dts -o kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom.dts kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb

  1. 修改kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom.dts源文件,修改位置和方法一相同。

  2. 编译dtb文件。

sudo dtc -I dts -O dtb -o  kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom.dtb kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom.dts

设置SD卡启动

在修改完设备树后启动Jetson Nano。

  1. 添加用户自定义dtb设置。
sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
  1. 打开此文件后添加下面语句，位置如下图。
FDT /boot/kernel_tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-user-custom.dtb
  1. 重新启动后可检查SD卡是否被识别。
sudo ls /dev/mmcblk*

如果有识别到mmcblk1p1设备，说明SD卡被识别。

  1. 查看SD卡挂载目录。
df -h
  1. 复制根文件系统到SD卡中（此SD卡需要提前格式化为ext4格式）。
sudo cp -ax /  xxxx        #xxxx为sd卡挂载目录
  1. 修改SD卡作为根文件系统设备。
sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf

找到语句APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0，将mmclk0p1 改成mmclk1p1, 保存并重启。

3、安装SDK

安装SDK以保证Jetson Nano的完整功能。
此工作可以在进行SD卡启动之前进行。

方法一：使用SDK Manager安装

在使用SDK Manager工具搭建系统时取消了Jetson SDK Components的选项为了确保系统搭建的成功，此时需要将Jetson Nano连接到Ubuntu电脑上使用SDK Manager工具安装Jetson SDK Components。
本次安装时勾选Jetson SDK Components选项，取消对Jetson OS选项的勾选。

方法二：使用指令在Jetson Nano中安装

正常启动Jetson Nano后在终端输入以下指令直接安装（设备需要联网）。 

sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack

如果预留的空间很小（4G以下），使用以下命令进行安装 。 

sudo apt update
apt depends nvidia-jetpack | awk '{print $2}' | xargs -I {} sudo apt install -y {}

该流程源自于微雪电子官方提供，本文做简单梳理和总结。
刷机步骤：https://www.waveshare.net/wiki/JETSON-NANO-DEV-KIT
SD卡拓展步骤：https://note.youdao.com/noteshare?id=51828d95abfca4793121e0fd45d3411a

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