Carla自动驾驶仿真平台学习资料汇总
Carla自动驾驶仿真平台学习资料汇总
本文系统地汇总了学习Carla仿真平台的各类资料，从安装到与ROS的集成，再到自建地图和车辆的导入，提供了一个全面的参考指南。通过这些高质量的学习资源，希望能够帮助读者们更快地上手Carla，实现更复杂的仿真任务。
一、Carla 安装
1. Carla 0.9.13 安装
在Ubuntu 18.04上安装Carla 0.9.13，需要关联UE4.26虚幻引擎账号。因为要用显卡加速Carla，而用虚拟机的话是不能访问到硬件GPU的，因此要安装双系统的Ubuntu，查看官网推荐的Ubuntu版本为18.04，因为后续要使用Carla与ROS联合仿真，Carla自己有与ROS建立接口的功能包carla-ros-bridge，这个包最高支持到Carla 0.9.13版本，与这个版本对应的虚幻引擎版本是UnrealEngine 4.26，由于后续要导入自建的地图和车辆模型，因此需要安装源码编译的Carla版本。
综上所述，推荐的安装版本如下：
- Ubuntu 18.04
- Carla 0.9.13（源码编译版）
- UnrealEngine 4.26
2. Carla-ros-bridge 安装
Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录。这篇文章详细描述了如何将Carla与ROS进行集成，将Carla与ROS联合仿真的目的是要使用ROS的话题通信机制实现虚拟端Carla的车辆信息与实体端的车辆信息的数据互传。
二、Carla 导入自定义地图和车辆
1. 导入自定义地图
Ubuntu18.04使用Carla导入RoadRunner自建地图并使用_roadrunner在unbuntu上可以使用马-CSDN博客。这篇文章介绍了如何使用RoadRunner软件绘制高精度地图并导入Carla，采用的地图是OpenDRIVE格式，使用户能够快速创建自定义场景，提升仿真的灵活性和适应性。
2. 导入自定义车辆
carla0.9.13-UE4添加4轮车模型（Linux系统）_carla导出车辆到blender-CSDN博客。这篇博客详细介绍了如何使用Blender创建模型，提供了将车辆模型以.fbx格式导入Carla的步骤。
三、Carla 仿真指南
1. 史上最全 Carla 教程
小飞自动驾驶系列分享 - 知乎 (zhihu.com)。此系列教程覆盖了Carla的方方面面，适合新手和进阶用户，能够帮助用户深入理解Carla的功能与应用。
2. Carla 遇见 C++
carla遇见C++ - 知乎 (zhihu.com)。针对希望使用C++进行Carla开发的用户，此系列博客提供了实用的指导，帮助读者更好地利用C++语言进行项目开发。
3. Carla Robotaxi 仿真
Carla Robotaxi 仿真 - 知乎 (zhihu.com)。这个系列的博客文章内容更多，提供了丰富的示例和技巧，非常实用。
4. Carla 自动驾驶仿真系列专栏
Carla_自动驾驶simulation的博客-CSDN博客。这部专栏专注于自动驾驶仿真，提供多种实用的案例和技术分享，适合希望深入学习自动驾驶技术的同学。
5. Carla 官方帮助文档
【Carla 0.9.13】官方帮助文档 - CARLA Simulator。官方文档是学习任何工具的最佳起点，提供了全面的功能介绍和使用指导，确保用户能够充分利用Carla的强大功能，文档可以翻译成中文方便看。前面提到的导入自定义车辆和地图的方法在官方文档中也都有，而且更准确、更详细。平时有任何问题都可以查查官方文档。
总结
本篇博客系统地汇总了学习Carla仿真平台的各类资料，从安装到与ROS的集成，再到自建地图和车辆的导入，提供了一个全面的参考指南。通过这些高质量的学习资源，希望能够帮助读者们更快地上手Carla，实现更复杂的仿真任务。
无论你是刚刚接触Carla的初学者，还是希望深入探索其功能的进阶用户，这些资料都能为你的学习之旅提供有力支持。我们鼓励大家在实践中不断尝试和探索，通过Carla这个强大的工具，推动自动驾驶和智能交通系统的研究与应用。希望大家能在这个过程中收获知识、提升技能，共同迎接未来自动驾驶技术的挑战与机遇！