MPU6500功能说明

MPU6500功能说明

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/qq_38972634/article/details/116786421

本文是对MPU6500运动处理传感器的详细功能说明，内容基于英文手册翻译，如有不当之处，欢迎读者指正。

MPU6500简介

MPU-6500是一款六轴运动处理传感器，在大小为3.0×3.0×0.9mm的芯片上，通过QFN 封装（无引线方形封装），集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS加速度计，以及一个数字运动处理器 DMP（ Digital Motion Processor）。还可以通过辅助I2C端口与多个非惯性数字传感器（例如压力传感器、磁力计）进行连接。

一、 功能简介

MPU-6500中的三轴MEMS陀螺仪具有广泛的特性：

• 数字输出X、Y和Z轴角速度传感器(陀螺仪)，其用户可编程全量程为±250，±500，±1000和±2000°/秒，使用16位ADC采集数据。
• 数字可编程低通滤波器
• 陀螺仪工作电流：3.2mA
• 工厂校准灵敏度标度因子
• 自测试

MPU-6500中的三轴MEMS加速度计具有广泛的功能：

• 数字输出X-，Y-，Z轴加速度计，可编程全量程为±2g，±4g，+8g和±16g，使用16位ADC采集数据。
• 加速度计正常工作电流：450 uA
• 低功率加速度计模式电流：0.98Hz为6.37uA，31.25Hz为17.75uA
• 用户可编程中断
• 用于应用程序处理器低功耗操作的唤醒运动中断
• 自测

MPU-6500包括下列附加功能：

• 从外部传感器(例如磁强计)读取数据的辅助IIC总线
• 3.4mA工作电流当所有6轴都都工作时
• VDD电源电压范围为1.8~3.3V±5%
• VDDIO基准电压1.8~3.3V±5%提供至辅助IIC设备
• 芯片大小：3x3x0.9mm
• 加速度计和陀螺仪之间的最小交叉轴灵敏度
• 512字节FIFO缓冲器，使应用程序处理器能够读取突发数据。
• 数字输出温度传感器
• 陀螺仪、加速度计和温度传感器可编程数字滤波器
• 400 KHzIIC用于与所有寄存器通信
• 1 MHz SPI串行接口用于与所有寄存器通信
• 20 MHz SPL串行接口用于读取传感器和中断寄存器（提高读取速度）。
• MEMS结构在硅片级密封和键合
• 符合RoHS和绿色标准

运动处理：

• 内部数字运动处理(DMP)引擎支持高级运动处理和低功耗功能，例如使用可编程中断的姿态识别。
• 除角速度外，该设备还可以选择输出角度。
• 低功率计步器功能允许主机处理器在DMP保持步数计数的同时进入睡眠状态。

二、引脚说明及应用

24个引脚说明如下表：

英文手册提供的应用接线如下：

A板通过辅助IIC接口连接了IST8310磁力计，通过扩展可实现九轴数据输出

三、系统框图

1、DMP
DMP 从陀螺仪、加速度计以及外接的传感器接收并处理数据，处理结果可以从 FIFO 缓冲读取。 DMP 有权使用 MPU 的一个外部引脚产生中断。

2、与主控连接
MPU6500使用 IIC 或者 SPI 接口和芯片与主控连接，并且总是作为从设备。I2C 的 Slave地址的最低有效位（LSB）用 Pin9（AD0）设置。

3、辅助IIC接第三方传感器
有两种工作模式，
I2C Master Mode： 此时 MPU-6500作为主设备与外接传感器通信；
Pass-Through Mode： 此时仅用作连接， 允许 MPU 和外接传感器同时和主控通信

通过IIC连接主控框图如下：

通过SPI连接主控框图如下：