ABB工业机器人OFFS和RELTOO偏移功能详解

ABB工业机器人OFFS和RELTOO偏移功能详解

ABB工业机器人中的OFFS和RELTOO偏移功能是机器人编程中常用的两种偏移方式，它们在定义、坐标系以及旋转能力等方面存在显著区别。本文将从多个维度对这两种偏移功能进行详细对比分析。

定义

• OFFS：OFFS函数允许机器人基于工件坐标系的X、Y、Z轴进行平移偏移。
• RELTOO：RELTOO函数使机器人能够绕当前工具坐标系的X、Y、Z轴进行平移和/或旋转。

坐标系

• OFFS：使用工件坐标系作为参考，这意味着偏移是相对于工件的位置进行的。
• RELTOO：使用当前选择的工具坐标系作为参考，使得偏移与工具的方向和位置相关联。

旋转能力

• OFFS：仅支持沿坐标轴的平移，不具备旋转功能。
• RELTOO：除了平移外，还支持围绕工具坐标轴的旋转，提供了更大的灵活性。

应用场景

• OFFS：适用于需要精确控制工件相对位置的场景，如焊接、搬运等。
• RELTOO：适用于需要考虑工具方向变化的场景，如复杂形状的加工或需要在特定角度进行操作的任务。

示例代码

• OFFS：movel offs(p1,0,0,5),v10,z5,tool0\wobj=wobj1；这行代码展示了如何使机器人TCP沿着工件坐标系的Z轴正方向偏移5mm。
• RELTOO：Movel RelTool(p10,0,0,20),v1000,z50,tool0；这行代码展示了如何使机器人TCP沿着工具坐标系的Z轴正方向偏移20mm，并可以添加旋转角度变量。

总结

OFFS函数主要用于工件坐标系下的简单平移操作，而RELTOO函数则提供了更复杂的偏移和旋转能力，适用于需要精细控制工具姿态的应用。在选择使用哪种偏移功能时，应根据具体的应用需求和场景来决定。