Ubuntu安装ROS2详细图文教程（含配置rosdep）

Ubuntu安装ROS2详细图文教程（含配置rosdep）

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/140373710

本文将详细介绍如何在Ubuntu系统上安装ROS2（以Humble版本为例），包括使用小鱼ROS一键安装和官方Debian包安装两种方法。同时，文章还介绍了rosdep的配置步骤和测试方法，适合ROS初学者参考学习。

ROS简介

ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递以及包管理。在某些方面，ROS相当于一种“机器人框架”。

ROS2与ROS1的区别

ROS2作为ROS1的继任者，在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1，ROS2取消了ROS1中的Master中央节点，实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。ROS1使用自定义的中间件（roscore），而ROS2使用DDS中间件。ROS1使用catkin作为构建系统，而ROS2使用colcon作为构建系统。

ROS发展史

安装ROS1可以参考相关教程。

1. ROS2安装

准备

建议准备一个干净、换好源的Ubuntu 20.04以上的虚拟机（建议清华源），本教程也适用其他ROS2版本。

查看Ubuntu版本：

lsb_release -a

根据自己的Ubuntu版本选择ROS2版本（例如，Ubuntu 22.04对应ROS2版本为humble）：

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个鱼香大佬写的脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置。

下载脚本并执行脚本：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码后，会看到选择安装界面，选择“1 ROS安装”。

选择ROS版本，这里选择“1 humble(ROS2)”。

选择Desktop版（推荐）包含：ROS, RViz, demos, tutorials。base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。这里选1，后面就进行安装了（大概几分钟）。

显示这个表示ROS2安装完成。

可以打开用户目录下的.bashrc文件（它是隐藏文件），可以在最后看到ROS2环境。

方法二 使用官方教程(Debian 包)

设置 locale

这是确保你的本地语言支持 UTF-8。

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置源

• 启用Universe源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

• 添加 ROS 2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

• 为软件源添加 ROS2 repository

根据自己需要选一个就行

官方源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

清华源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装

Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。(新手直接选桌面版)
base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

设置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc  #使环境生效

可以打开用户目录下的.bashrc文件，可以在最后看到ROS环境。

2. 配置rosdep(可选)

在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化rosdep，有些功能包源码编译需要rosdep来安装这些系统依赖项，不配置也不影响 ROS 使用，所以后面需要时再来配置也可以。

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

这里我们选择3配置rosdep

安装好后显示如下

在终端输入rosdepc update进行配置，显示这个表示配置成功

(注：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用)

方法二 通过修改文件

这个rosdep 请求的是国外的服务器，所以会被墙。有些是通过代理的方式，但这个不稳定，因为时间久了要么代理跑路了，要么被墙了。它需要的文件都官方都放在 github 上的，那么我们可以改url地址即可。

安装依赖

sudo apt install python3-rosdep

自动修改

• 使用脚本

wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
sudo python3 Mrosdep.py

注：此脚本在 rosdistro 目录下，是为了方便编写的，如果脚本执行失败可以手动修改，或者在评论区提问

手动修改

修改4个文件，都是将地址 https://raw.githubusercontent.com/… 改为https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# 在大概64行 修改 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/20-default.list'
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# 大概在68行的地址
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
# 大概在34行的地址
 
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# 大概在36行的地址

修改sources_list.py文件

修改init.py文件

修改gbpdistro_support.py文件

修改rep3.py文件

• 开始配置

sudo rosdep init
rosdep update

3. 测试

在一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_py listener

运行结果如下图所示：

参考

• ROS Documentation
• Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation
• rosdep是什么？怎么用 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)
• 小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)
• Ubuntu 22.04 LTS安装ROS2 (ros-humble-desktop)-CSDN博客