ESTUN工业机器人基本操作指南

ESTUN工业机器人基本操作指南

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/tianyukun0223/article/details/134750814

ESTUN工业机器人是学校里常见的教学设备，虽然已经荒废，但其基本操作原理和使用方法对学习工业机器人技术具有重要参考价值。本文将详细介绍ESTUN工业机器人的基本操作，包括型号、示教器使用、坐标系、动作模式、工程创建和工具坐标系创建等内容。

型号

学校里有一台ESTUN机器人，虽然已经荒废，摆在那里做样子，但浅浅学习一下，回头申请玩一下。

示教器使用

从左到右三个依次为手动、自动、远程模式。调节速度。

ESTUN 机器人基本操作

坐标系

为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间进行定义的位置指标系统。ESTUN常用坐标系包括：

1. 关节坐标系
2. 基坐标系
3. 用户坐标系
4. 工具坐标系

关节坐标系

是指设定在机器人关节中的坐标系，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对精度。在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。

基坐标系

基坐标系也称直角坐标系，是机器人其他坐标系的参考基础，是工业机器人示教与编程时常用的坐标系之一。

用户坐标系

又称工件坐标系，以机器人基坐标系为参考，建立在工件或工作台上的坐标系。

工具坐标系

工具坐标系是定义在机器人腕部法兰盘上或者法兰盘所持工具上的坐标系，其原点是机器人系统的控制点，即工具中心点（Tool Center Point TCP）。

动作模式

关节运动

用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。

1. 选择点动操作
2. 选择关节坐标系
3. 速度设定10%以下
4. 按住伺服使能开关，并且调节轴操作键

线性运动

指机器人工具中心点在空间中做直线运动。

1. 选择点动操作
2. 选择世界坐标系
3. 速度设定10%以下
4. 按住伺服使能开关，并且调节轴操作键

工程创建

1. 创建新工程
2. 导入
3. 进入main
4. 选择新建
5. 其他
6. 运动指令
7. MOVEJ
8. 选择目标位置P1
9. 选择示教
10. 确定
11. 钥匙弄到中间选择自动模式
12. 将光标移动至第一行，选择程序指针
13. 按下操作面板Step键，将运行状态切换到连续运行模式
14. 按下Mot键，屏幕上方使能键亮绿
15. 按下示教器右侧绿色按键Start
16. 按下Mot键取消使能

工具坐标系创建

默认工具坐标系在出厂的连接法兰上。用户可以自定义创建10个。有两种方法：四点法和一点6维度法。

四点法

四点法标定工具坐标系是通过示教四个不同姿态的参考点来确实工具中心点。该方法只能对TCP点的位置进行偏移，对工具坐标系的方向与默认的工具坐标系保持一致。

一点6维度法

通过示教工具有效方向上的一个参考点来修改工具坐标系Z轴的方向，使工具的有效方向平行于基坐标系的Z轴方向，从而标定工具姿态。