Ubuntu安装ROS2 Humble图文教程（含配置rosdep）

Ubuntu安装ROS2 Humble图文教程（含配置rosdep）

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/140373710

ROS简介：ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）(来自ROSwiki)。

ROS2与ROS1的区别：ROS2作为ROS1的继任者，在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1，ROS2取消了ROS1中的Master中央节点，实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。ROS1使用自定义的中间件（roscore），而ROS2使用DDS中间件。ROS1使用catkin作为构建系统，而ROS2使用colcon作为构建系统

ROS发展史
安装 ROS1 可以看下面教程 👇
ubuntu安装ROS(1) —— 以 ROS1 melodic 为例(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)

1. ROS2安装

准备

建议准备一个干净、换好源的ubuntu 20.04以上的虚拟机（建议清华源)，我的是 Ubuntu 22.04 ，本教程也适用其他 ROS2 版本。

查看ubuntu 版本

lsb_release -a  

根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS2 版本 (我的是ubuntu 22.04所以对应ROS2版本为humble）

这里只列出了 Foxy 之后的Ubuntu版本支持，更多版本与细节可以看官方说明。

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个鱼香大佬写的脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置

下载脚本并执行脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros  

输入密码

然后就会看见选择安装界面，我们看界面可以看到小鱼的脚本还可以支持很多工具安装，这里我们选择1 ROS安装

大家可以看到这里会显示出你当前的Linux发行版版本，而且他还支持arm平台（我在jetson nano试过，可以）。让你选择是否按照他提供的源进行安装，因为我己经换了源了这里 选择 2，如果没换源可以选 1。

到这里就是选择ROS版本 ，这里我选择 1 humble(ROS2)

Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。(新手直接选桌面版)这里选 1，后面就进行安装了（大概几分钟）

显示这个表示ROS2安装完成

可以打开用户目录下的.bashrc文件(它是隐藏文件) ，可以在最后看到ROS2环境

方法二 使用官方教程(Debian 包)

其实这跟小鱼的脚本本质上差不多，只是小鱼的脚本已经帮你把环境依赖、版本选择、网络问题都跟你封装、解决好了。Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

设置 locale

这是确保你的本地语言支持 UTF-8。

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8  

设置源

• 启用Universe源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe  

注：红框这里是一个提示，直接按回车键就行

• 添加 ROS 2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg  

• 为软件源添加 ROS2 repository

根据自己需要选一个就行

官方源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

清华源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

安装

Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。(新手直接选桌面版)

base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop  

设置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc  #使环境生效  

可以打开用户目录下的.bashrc文件，可以在最后看到ROS环境

2. 配置rosdep(可选)

在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化
rosdep
，有些功能包源码编译需要
rosdep
来安装这些系统依赖项，不配置也不影响 ROS 使用，所以后面需要时再来配置也可以。

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros  

这里我们选择 3 配置rosdep

安装好后显示如下

在终端输入rosdepc update进行配置，显示这个表示配置成功

(注：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用)

方法二 通过修改文件

这个rosdep 请求的是国外的服务器，所以会被墙。有些是通过代理的方式，但这个不稳定，因为时间久了要么代理跑路了，要么被墙了。它需要的文件都官方都放在 github 上的，那么我们可以改url地址即可。

安装依赖

sudo apt install python3-rosdep  

自动修改

• 使用脚本

  wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
  sudo python3 Mrosdep.py  

注：此脚本在 rosdistro 目录下，是为了方便编写的，如果脚本执行失败可以手动修改，或者在评论区提问

手动修改

修改4个文件，都是将地址 https://raw.githubusercontent.com/… 改为https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# 在大概64行 修改 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/20-default.list'
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# 大概在68行的地址
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
# 大概在34行的地址
 
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# 大概在36行的地址  

修改sources_list.py文件

修改init.py文件

修改gbpdistro_support.py文件

修改rep3.py文件

• 开始配置

sudo rosdep init  

rosdep update  

3. 测试

在一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_py listener  

运行结果如下图所示：