手把手教你实现蓝牙遥控小车：从串口通信到手机控制

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@小白创作中心

手把手教你实现蓝牙遥控小车：从串口通信到手机控制

引用

CSDN

https://m.blog.csdn.net/qq_46187594/article/details/139218183

本篇文章详细介绍了如何使用蓝牙遥控小车，包括串口通信指令的编写。文章主要面向对硬件开发和编程有一定基础的读者，内容涉及硬件连接、软件编程等多个方面，具有一定的技术深度和实用性。

第14章-手机遥控功能

我们要实现蓝牙遥控功能，蓝牙遥控功能要使用：1.单片机的串口、2.蓝牙通信模块。所以我们先调试好：单片机的串口->蓝牙模块->接到一起联调。

14.1-电脑控制小车

完成功能：电脑连接单片机串口三控制小车前进后退

先看原理图

通过原理图可以看出这是使用的串口3，在使用的时候注意把跳线帽，跳线到蓝牙通信位置。

打开初始化软件，生成代码，在main定义全局变量：

uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的数据

开启串口三中断接收：

HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&g_ucUsart3ReceiveData,1);  //串口三接收数据

在usart.c重新实现串口中断回调函数：

//串口接收回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if( huart == &huart3)//判断中断源
    {
        if(g_ucUsart3ReceiveData == 'A') motorPidSetSpeed(1,1);//前运动
        if(g_ucUsart3ReceiveData == 'B') motorPidSetSpeed(-1,-1);//后运动
        if(g_ucUsart3ReceiveData == 'C') motorPidSetSpeed(0,0);//停止
        if(g_ucUsart3ReceiveData == 'D') motorPidSetSpeed(1,2);//右边运动
        if(g_ucUsart3ReceiveData == 'E') motorPidSetSpeed(2,1);//左边运动
        if(g_ucUsart3ReceiveData == 'F') motorPidSpeedUp();//加速
        if(g_ucUsart3ReceiveData == 'G') motorPidSpeedCut();//减速

        HAL_UART_Receive_IT( &huart3, &g_ucUsart3ReceiveData, 1);//继续进行中断接收
    }
}

在usart.c中声明外部变量：

extern uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的数据

然后我们更改一下主函数内容，把PID红外循迹代码注释掉，然后我们增加串口三的输出，以便我们后面观察数据。

串口不定长输出

我们把转速等信息都可以显示在OLED上，那么如何通过串口输出那？

sprintf((char *)Usart3String,"V1:%.2fV2:%.2f\r\n",Motor1Speed,Motor2Speed);//显示两个电机转速 单位：转/秒
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小

sprintf((char *)Usart3String,"Mileage%.2f\r\n",Mileage);//计算小车里程 单位cm
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小

sprintf((char *)Usart3String,"U:%.2fV\r\n",adcGetBatteryVoltage());//显示电池电压
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小
HAL_Delay(5);

把之前PID初始化时候速度PID目标值改成0

然后我们测试

硬件连接

我们现在使用USB-TTL连接串口三，单片机串口三与电脑通信（底板不需要插入蓝牙）。

然后打开软件，发送指令小车就会对应运动。

在电脑串口软件查看输出信息、发送指令控制小车运动。