C# 通过EtherCAT 控制伺服电机(无需板卡或PLC)

创作时间:

作者:

@小白创作中心

C# 通过EtherCAT 控制伺服电机(无需板卡或PLC)

引用

CSDN

https://m.blog.csdn.net/qq_39502959/article/details/145719484

本文介绍了一种使用C#通过EtherCAT协议直接控制伺服电机的方法，无需使用额外的板卡或PLC。这种方法基于VS2022开发环境，结合.Net9和WinPcap，能够实现对伺服电机的精准控制。

前言

在工业自动化领域，伺服电机的控制通常需要通过专门的板卡或PLC来实现。然而，本文介绍了一种创新的方法，通过C#编程语言，配合普通电脑，可以直接控制伺服电机。这种方法不仅降低了硬件成本，还提高了系统的灵活性和可扩展性。

环境要求：

Visual Studio 2022
.Net 9
WinPcap 4.1.3
Windows 11

一、引用库

在开始编程之前，需要引用相关的库。这些库提供了与EtherCAT协议交互的基础功能。

二、控制伺服

1.添加EtherCAT主站及从站

首先，需要创建EtherCAT主站对象，并添加伺服电机作为从站设备。以下是一个示例代码：

EtherCATMaster _etherCATMaster;
EtherCATSlave_CiA402 _axis;

private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
    _etherCATMaster = new EtherCATMaster();
    _axis = new(_etherCATMaster, 1); // 汇川SV660N伺服
    _etherCATMaster.StartActivity("以太网");
}

2.控制伺服

接下来，通过调用相关方法，可以实现对伺服电机的控制。以下是一些常用的控制命令：

_axis.Reset();
_axis.PowerOn();
_axis.PowerOff();

var vel = uint.Parse(textBox2.Text);
_axis.MoveAbsolute(int.Parse(textBox1.Text), vel, vel * 10, vel * 10); // 位置 速度 加速度 减速度(单位:Puls)
_axis.Stop(uint.Parse(textBox2.Text) * 10); // 停止减速度

textBox3.Text = _axis.PositionActualValue.ToString();
textBox4.Text = _axis.ErrorCode.ToString();

这些代码展示了如何实现伺服电机的启动、停止、位置控制等基本功能。