PX4飞控常见问题及解决方法

PX4飞控常见问题及解决方法

引用

CSDN

1.

https://m.blog.csdn.net/2401_83568055/article/details/146178461

在无人机飞行控制系统的调试和使用过程中，经常会遇到各种问题导致飞控无法解锁。本文将详细列举常见的错误代码及其解决方案，帮助用户快速定位并解决问题。

一、常见错误代码及解决方案

在平时飞控调试和使用过程中，会碰到各种各样的问题导致飞控无法解锁。只要解锁条件不满足，飞控就会闪黄灯。遇到这种情况，我们应该首先将飞控连接地面站，在消息窗口查看警报，根据报警来处理。我们现将常见的报警汇总如下，供大家参考。持续更新，敬请收藏！

操作连接方式（使用数据线连接飞控与电脑）

连接地面站后根据对应报错信息解决-eg:

1. Kill switch engaged
   这里表示使用的刹车功能使用，开启的刹车开关。

2. 电源检查CBRK_SUPPLY——CHK
   这里检査解锁时是否有电池供电，默认是需要插电流计供电才可以解锁。如果想通过其他方式(如ESC供电)给飞控供电进行解锁，则需要设置该参数为894281。

3. USB连接检查CBRK_USBCHK
   检查起飞时是否有USB连接，默认情况下USB连接时是无法解锁的，如果需要插USB解锁，需要设置为197848。

4. 安全开关ICBRK_IO_SAFETY
   默认22027是关闭状态

5. compasss inconsistent
   可以设置为-1禁用罗盘检查，或者禁用其中一个罗盘CAL_MAG@_PRIO。

6. GPS搜星数量少
   参数可以修改为0尝试操作一下。

7. 偏航角一直漂移
   通过操作重新校准传感器（陀螺仪）。

8. high Accelerometer bios
   加速度偏移过大，将以上参数调大些

9. PREFLIGHT FAIL: EKF YAW ERROR
   当使用陀螺仪数据估计的偏航角和来自磁力计或外部视觉系统的偏航角不一致时，产生该误差。 检查 IMU 数据是否存在较大的偏航率漂移，并检查磁力计的对准和校准。可以修改COM_ARM EKF_YAW关闭此检查。

10. PREFLIGHT FAIL: EKF VEL ERROR
    当 IMU 和 GPS 速度测量数据不一致时会产生此错误。 检査 GPS 速度数据是否存在不真实的数据跳转。如果 GPS 质量看起来没有问题，请执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。可以通过COM_ARM_EKF_VEL参数禁用。

11. PREFLIGHT FAIL: EKF HGT ERROR
    当 IMU 和高度测量数据不一致时会产生此错误。 执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。如果错误仍然存在，请检查高度传感器数据是否存在问题。可以通过COM ARM EKF HGT参数禁用。

12. yaw estimate error
    可以通过把下面参数改大
    COM_ARM_EKF_YAW

13. CPU load too high / No CPU load information
    COM_CPU_MAX该参数设置为-1将禁用CPU利用率检查，如果改参数大于0，当飞控CPU利用率大于该值或者检测不到CPU信息时，将不能解锁，报下面的错:Fail: No CPU load information或Fail: CPU load too high。

14. Crash dumps present on SD,vehicle needs service
    将COM_ARM_HFLT_CHK改为Disabled

15. COM_POWER_COUNT
    当飞机的电源只存在1个电池电源供电，这里可以设置为0，默认为1，这里表示为“X”块电池供电。

二、内容知识梳

无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

A初始设置是否全部完成

1. 机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？
   注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在地面站中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。

2. 加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

3. 指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

4. 遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；

5. 飞行模式设置（注意，poshold模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）

6. 电调校准（你确定你校准成功了吗？）

B.是否连接了“安全开关”，并解锁。

飞控硬件如果开启了“安全开关”这个外设，飞控默认是不使用安全开关的，开启了这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。

C.会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。

1. 会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？
2. 会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？
3. 会不会是电调没有校准？

C.起飞瞬间飞机转头

新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：

1. 检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”按照指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。
2. 把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。
3. 连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。
4. 如果至此都没有问题，那么，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。
   这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时刻准备收油门。但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。

D.绿灯快闪

绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。

推油门飞机起不来

有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况,有如下几种可能：

1. 电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！不要相信自己的记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！
2. 四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。
3. 电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是20%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。

F.起飞瞬间侧翻

新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：

1. 检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；
2. 有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；
3. 解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；
4. 如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；
5. 重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；
6. 如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。

G.遥控器无法校准

在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：

1. 检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；
2. 检查遥控器接收机是不是亮灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；
3. 确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。
4. 确保飞控端插的是RC IN接口。
5. 检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了；
6. 还不行，换根接收机连接线试试；
7. 还不行，重刷最新固件试试；
8. 还不行，可能就是飞控坏了。

以上黄灯报错摘自：APM（pixhawk）飞控疑难杂症解决方法汇总（持续更新） - 怒飞垂云 | 无人机知识库