Ubuntu安装ROS2 Humble图文教程（含rosdep配置）

Ubuntu安装ROS2 Humble图文教程（含rosdep配置）

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/140373710

ROS（机器人操作系统）是一个开源的元操作系统，为机器人应用提供了硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递以及包管理等服务。ROS2作为ROS1的继任者，在保持核心功能的基础上进行了诸多改进，如取消了Master中央节点，采用DDS中间件替代自定义中间件，并使用colcon作为构建系统。

本文将详细介绍在Ubuntu系统上安装ROS2 Humble的步骤，包括两种安装方法（小鱼ROS一键安装和官方Debian包安装）、rosdep配置以及测试步骤。

1. ROS2安装

准备

建议准备一个干净、换好源的Ubuntu 20.04以上的虚拟机（建议使用清华源），本教程以Ubuntu 22.04为例。

查看Ubuntu版本：

lsb_release -a

根据Ubuntu版本选择对应的ROS2版本。对于Ubuntu 22.04，对应的ROS2版本为Humble。

方法一：使用小鱼ROS一键安装（推荐）

要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个鱼香大佬写的脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置。

下载脚本并执行：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照提示选择ROS安装，选择Humble版本，选择Desktop版（包含ROS、RViz、示例和教程），然后等待安装完成。

方法二：使用官方教程（Debian包）

这与小鱼的脚本本质上相似，但小鱼的脚本已经帮你处理了环境依赖、版本选择和网络问题。

设置locale

确保本地语言支持UTF-8：

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置源

启用Universe源：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

添加ROS2 GPG key：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

为软件源添加ROS2 repository：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装

安装ROS2 Desktop版：

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

设置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc  #使环境生效

2. 配置rosdep（可选）

rosdep用于管理ROS包的系统依赖项，有些功能包源码编译需要rosdep来安装这些系统依赖项。

方法一：使用小鱼ROS一键安装（推荐）

下载脚本并执行：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择配置rosdep，安装完成后运行：

rosdepc update

方法二：通过修改文件

安装依赖：

sudo apt install python3-rosdep

自动修改：

wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
sudo python3 Mrosdep.py

手动修改：

修改4个文件，将地址https://raw.githubusercontent.com/…改为https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/：

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

开始配置：

sudo rosdep init
rosdep update

3. 测试

在一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_py listener

运行结果如下图所示：

参考资料

• ROS Documentation
• Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation
• rosdep是什么？怎么用 | 鱼香ROS
• 小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS
• Ubuntu 22.04 LTS安装ROS2 (ros-humble-desktop)-CSDN博客

注意：本文发布于2024年8月，部分内容可能已经过时。在实际操作时，请注意检查ROS2的最新版本支持情况和相关工具的更新状态。