自动驾驶仿真：Carsim转向传动比设置
自动驾驶仿真：Carsim转向传动比设置
在自动驾驶仿真领域，转向传动比的设置是一个关键的技术环节。本文将详细介绍如何在Carsim仿真软件中设置转向传动比，包括相关概念、计算公式和验证方法。
一、转向传动比概念
转向传动比（Steering Ratio）表示方向盘转动角度与车轮转动角度之间的关系。其计算公式如下：
转向传动比 = 方向盘转动角度 / 车轮转动角度
例如，假设方向盘转动 360 度，而车轮转动 30 度，那么转向传动比为：
转向传动比 = 360° / 30° = 12 : 1
二、设置转向传动比
1、C factor概念
C factor：方向盘转一圈齿条移动的位移
2、Steer Kinematics概念
Rack to front wheels: Steer Kinematics：齿条位移和前轮转角之间的关系
3、传动比计算公式
1）由于Carsim中没有直接设置转向传动比的关系，在Carsim中计算传动比的关系式如下：
转向传动比 = 1 / ((C factor / 360) * Steer Kinematics)
注意：这里需要c factor / 360，因为要将rev转换成deg;
2）假设取左前轮斜率的平均值，得Steer Kinematics(平均) = 0.45 (deg/mm);
计算Steer Kinematics平均值：
3）假设你需要的传动比是12，推导得：
转向传动比 = 1 / ((C factor / 360) * Steer Kinematics)
得：
12 = 1 / ((C factor / 360) * Steer Kinematics)
得：
12 = 1 / ((C factor / 360) * 0.452) 得 : C factor ≈ 66.67 (mm/rev)
三、转向传动比验证
1、由上述可得传动比为12的时候，C factor为66.67(mm/rev)，代入carsim：
2、设置方向盘输出角度为120deg，由于12 = 传动比 = 方向盘角度 / 前轮转角，因此前轮转角大概为10deg左右；
曲线结果符合预期，因此公式正确；