国产机器人示教器界面详解：功能与操作指南

国产机器人示教器界面详解：功能与操作指南

机器人示教器是工业机器人的重要组成部分，它负责对机器人的运动和操作进行编程和控制。本文将详细介绍国产朗宇芯机器人示教器的界面特征和操作方法，帮助读者更好地理解和使用这一设备。

一、朗宇芯机器人示教器外观结构

朗宇芯机器人示教器包含HT0802和HT0804手控机型系列，集成了6类按钮加开关，支持按键+触摸功能。具体结构如下：

1. 选择开关：具有手动、停止、自动三个档位可以选择。
2. 状态指示灯：显示当前系统的状态。
3. 急停开关：紧急停止。
4. 触摸显示屏：触摸功能区和显示界面区域。
5. 按键区：控制系统运行的启动、停止、找原点、复归功能、调节机器运行速度、控制对应的轴的运动。
6. 微动旋钮：实现轴的微动功能。

二、主界面说明

示教器主界面包含多个功能区域，具体如下：

1. 系统名称和当前模号：显示系统名称和当前运行的程序名称号。
2. 原点状态：当前伺服原点标定状态以及附加功能下拉。
3. 报警信息显示区：点击按钮，显示当前报警信息。
4. 滚轮轴选择：点击按钮，切换微调旋钮控制轴。
5. 用户权限：点击按钮，切换管理者权限。
6. 当前轴位置：显示当前各轴的位置。

• Z1 轴：机械手的横入、横出轴。
• X1 轴：机械手主臂的前进、后退轴。
• Y1 轴：机械手主臂的上升、下降轴。
• Z2 轴：机械手副臂的横入、横出轴。
• X2 轴：机械手副臂的前进、后退轴。
• Y2 轴：机械手副臂的上升、下降轴。
• C/B/A 轴：机械手旋转轴或者预留轴。

三、机器人示教器界面轴动作操作

在找到原点后，可以在手动页面下进行轴的手动操作。具体操作方法如下：

1. 按键 C 选择：选择轴为伺服时，切换选项，按键手动控制所选的轴。
2. 轴动作按钮：点击【轴动作】按钮，手动选择轴，输入位置值，点击“位置+”“位置-”选定轴会运动到设定位置。
3. 调机功能：选择使用，输入密码后可显示出调机功能。

• 当前轴：选择调试的伺服轴；
• 每转距离：对应“机器参数-每转距离”参数，方便用户调机时修改；
• 编码器脉冲：当前轴运行时，伺服电机反馈的实际脉冲数；
• 内部脉冲：当前轴运行时，系统发出的命令脉冲数；
• 正转：点击一次，电机正转一圈；
• 反转：点击一次，电机反转一圈；
• 清零：将编码器脉冲、内部脉冲计数值清 0；

4. 姿势选择：可选择水平和垂直，对应的姿势发生变化。（姿势 1、姿势 2 在结构参数中设置“垂直水平 1”、“垂直水平 2”为“使用”或“不使用”）

注：绿灯为输入限位信号，红灯为输出信号，如果没有信号输入或者输出指示灯处于熄灭状态。