Fanuc机器人配置伺服焊枪完整步骤
Fanuc机器人配置伺服焊枪完整步骤
Fanuc机器人在焊接领域应用广泛，配置伺服焊枪是其重要功能之一。本文将详细介绍Fanuc机器人配置伺服焊枪的完整步骤，包括准备工具、检查硬件和软件、配置附加轴参数等多个环节。
准备工具
- 小容量U盘（首先做好镜像备份和全备份，用于故障恢复）
- 卡尺（测量焊枪开口大小实际数值）
- 压力测定仪器（焊枪压力标定，需要2人互相配合进行）
- 纸、笔（记录焊枪压力数值）
检查焊枪硬件和软件
2.1 检查硬件
- 地脚螺栓是否固定到位，机器人是否接地线，焊枪部件有无损坏，接头、线缆、水管等是否完好，连接是否正确等，焊枪轴能动后检查电极对中性。
- 焊枪电机参数铭牌、焊枪参数铭牌、焊枪参数清单是否清晰完好，拍照记录，纸质清单等保存好；
2.2 检查软件是否安装正确
选择示教器 [MENU] -> [0: NEXT] -> [4: STATUS] -> [Version ID] -> [NEXT] -> [ORDER FI]，进入软件订购文件界面，查看当前安装的各种选项是否正确，按[YES]翻页。
若程序不全，设定变量 $SGSYSCFG. $LOAD_TWD=11，重新通电，检查所需程序是否存在。
设定压力单位，查看变量 $SGSYSCFG.$PRS_UNITS的值，“0”表示kgf千克力，1表示bf磅，2表示nwt牛顿，设定为 “2”。
进入控制启动配置附加轴参数
V8.3版本之前的系统进入控制启动模式的方法是，同时按住示教器“PREV”和“NEXT”按钮不放，接通电源，在启动界面选择“Controlled start”进入控制启动模式。
V8.3及之后版本的系统，开机状态下，可快速进入控制启动模式。选择示教器辅助功能键FCTN-NEXT-CYCLE POWER，点击“OPTIONS” —“CTRL”即可进入控制启动。
选择“MENU”—“9 Maintenance”，进入到机器人维护功能。
选择“2 Servo Gun Axes” ，按“F4 MANUAL” 。
选择FSSB路径，根据实际情况设置，参考下图，一般设定“1”。
选择第2动作组起始轴，机器人本体有6轴时，此处填“7”。
第2动作组附加轴配置页面：
选择“2”，增加伺服枪轴。
选择“2”，完整配置。
选择电机型号，若不属于此页面型号，选择“0 other”，出现以下画面。
一般选择“1: Standard Method”，标准方法。
查看电机铭牌，选择正确的电机型号。
选择附加轴伺服放大器允许最大电流。
查看焊枪轴伺服放大器型号，例如下图中，aiSV后面的“80”为最大电流值。
选择放大器编号，按实际情况设定，一般构成（6轴机器人（组1）+伺服枪（组2））的情况下，选“2”。
设置传动比。输入伺服枪电机旋转一周时，电极帽的移动量（mm/rev）。查看焊枪资料册，找到正确数值。
若不知道数值，填“0”，稍后测定。
设定电机旋转的方向，这个标记决定了当按下正运行键时电机的运转的方向，若不知道则选“1”。