车路云一体化产业链全景梳理

车路云一体化产业链全景梳理

近期国家智能网联车路云一体化政策频出，北京、福州、鄂尔多斯、武汉等地相继开启相关规划和建设工作，智能网联车路云一体化加速落地。此外，工信部等四部门确定首批9个进入智能网联汽车准入和上路通行（L3）试点的企业。本次多政策协同出台，主要围绕车端和路端：车端试点加速，高阶智驾功能进入试运行阶段；路端基建升级，基础设施建设开启规模化落地，有望完成车端和路端的协同升级。

资料来源：行行查

什么是车路云一体化?

车路云一体化是自动驾驶的重要分支，也是解决端侧算力不足的有效手段。车路云一体化系统通过新一代信息与通信技术将人、车、路、云的物理空间、信息空间融合为一体，通过车辆及其他交通参与者、路侧基础设施、云控平台、相关支撑平台、通信网等组成的一个复杂大系统。该系统能够实现车辆与车辆、车辆与路侧、车辆与云端的信息交互和协同，从而提高整个交通系统的感知、决策和执行能力，可达成数据信息高效交互。

资料来源：国家智能网联汽车创新中心，中国汽车工程学会

车路云一体化产业链

当前我国车路云一体化产业链已初步形成。车路云一体化产业整体可分为智能网联汽车、智能化路侧基础设施、云控平台以及基础支撑四大部分。以V2X技术为基础的汽车网联化和道路智能化是实现高阶自动驾驶的重要支撑。V2X(Vehicle-to-Everything)即车与万物互联,是实现车与车(V2V)、车与路(V2I)、车与人(V2P)、车与网(V2N)相连接的新一代信息通信技术，其架构包括智慧的路、聪明的车、协同的云、可靠的网、精准的图。目前，车路云协同V2X技术逐渐成为智慧交通的最新热点和未来发展方向。V2X产业涉及多个方面，主要包括车辆提供、终端服务、平台运营、高精地图与定位、通信服务、云计算服务等，按照环节可分为车、路云、网、图五大方面。

资料来源：行行查

随着智能网联车路云一体化应用试点规模化落地以及智能网联汽车逐步上路通行试点，全产业链均有望机遇。

资料来源：亿欧智库

车端：智能网联汽车

在车路云产业链中，智能网联汽车价值占比最高，是整个车路云产业的核心部分。智能网联汽车作为智慧交通的重要载体，是汽车产业决胜“下半场”的关键之一。智能网联汽车细分包括单车智能、智能座舱、应用软件、车载通信单元、整车终端产品和创新应用服务。其中单车智能（智能驾驶）产值增量最高，预计2025年到达2078亿元，占总产值增量的28.5%。单车智能指汽车通过搭载先进的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备，实现协助驾驶员对车辆的操控，甚至完全代替驾驶员实现无人驾驶功能。这一技术通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让电脑在没有人的主动操作下，能够自动安全地操控机动车辆。智能驾驶技术主要包括网络导航、自动驾驶和人工干预三个部分。自动驾驶共分为六个等级（L0-L5），其中L5是完全自动驾驶，从L0到L5车辆的自动化逐步提高。

自动驾驶等级划分：

资料来源：德勤

在智能网联相关政策加码下，高阶智能驾驶功能标准清晰，产品有望加速落地。整车厂商方面，智能驾驶功能领先且具备L3级别功能试点资格的厂商主要包括比亚迪、宇通客车、长安汽车、理想汽车、小鹏汽车、吉利汽车、上汽集团、长城汽车、华为等。小鹏汽车城区智驾已覆盖全国283 座城市，并迈入100%无图阶段；华为ADS城区NCA领航覆盖超过40000+城乡镇，ADS智驾总里程超过2.2亿公里；比亚迪计划在高阶智驾领域投入1000亿元，高阶智驾系统在20万以上车型选装，30万以上车型标配；长城汽车已经实现无图NOA开发，预计将在2024年下半年交付的魏牌蓝山智驾版实现量产落地；长安汽车依托与华为合作，目前已经在阿维塔车型搭载了华为ADS系统，可实现高速和城区领航功能。

智能驾驶产业链图谱：

资料来源：大陆汽车电子

车端：零部件

智能驾驶零部件主要拆分为感知层、决策层和执行层。感知系统负责感知车辆及环境信息，主要涉及摄像头、雷达、车内传感器等，同时需要高精地图及卫星定位系统协助获取路况信息。决策系统主要负责处理感知系统传达的信息，实现行动和路径的规划。决策系统需要智能驾驶计算平台及V2X技术的配合，核心是智能驾驶芯片和算法。执行系统负责执行决策系统传达的指令，实现车辆驱动、转向、制动等的控制，在高级别自动驾驶中线控技术将成为关键环节。

激光雷达

激光雷达属于传感器的一种，采用激光光束来计算物体到某个目标表面的不同距离。激光雷达方案联合 AI 感知软件能够收集、解释和分析信息，实现多种背景设置下的高效安全自动化。目前行业主流的多传感器融合方案中，激光雷达由于成像质量高而多作为主传感器，对于国内L2+及以上智能驾驶落地至关重要。国内市场来看，速腾聚创、华为技术、禾赛科技和图达通占据主要市场份额。

毫米波雷达

由于激光雷达价格较为高昂，在国内下游厂商成本压力加剧情况下，成本优势明显的4D毫米波雷达已具备成像能力，车企有望使用4D毫米波雷达替代激光雷达。此外，相较于激光雷达，毫米波雷达具备较强的成本优势及抗干扰能力。传统Tier1博世、大陆、安波福、采埃孚等厂商布局较早；华为、Mobileye等亦已推出相应产品。2023年以来，国内至少已有10家4D毫米波雷达企业获得融资，已披露融资总额远超十亿元。森思泰克、德赛西威、华锐捷、华为等陆续进入量产阵营。4D毫米波雷达赛道上，目前仅有采埃孚、森思泰克、福瑞泰克实现前装量产交付。目前，除华为自研产品已用在智驾方案中，森思泰克4D毫米波雷达产品已搭载理想L7、傲酷4D毫米波雷达解决方案已应用在长城的无人物流车中。国内毫米波雷达厂商在未来将进入更多毫米波雷达细分赛道，加强国产替代节奏。

车载摄像头

车载摄像头是实现智能驾驶的核心感知传感器，用于支撑360环视、车道保持等辅助驾驶功能。车载摄像头全球市场份额中，安森美占市场主导地位，市场份额占比达到44%，第二名豪威科技占比为30%，第三名的三星和第四名的索尼的市场份额占比分别为9%和5%。国内厂商豪威科技、思特威等厂商正积极布局。韦尔股份收购豪威科技后，凭借豪威科技坐拥CIS头部地位舜宇光学车载镜头的全球出货量已经连续多年位居全球第一位。

智能驾驶域控制器

汽车电气结构从过去分布架构向域中心架构演进过程中，座舱域和辅助/自动驾驶域智能化催生域控制器主芯片/计算平台算力的需求、以及传感器系统芯片数量和性能的需求明显提升。

资料来源：yole

市场上可选的高阶智驾方案并不多，参考L3级别渗透率，2024年4月高阶智驾域控渗透率仅为4.5%，具备高阶域控落地能力的供应商也不多，目前国内大规模量产的高阶域控以德赛西威-英伟达以及华为系为主，地平线等国产芯片方案紧密追赶。比亚迪凭借高度垂直的的供应体系，在域控赛道表现亮眼。

线控制动

线控制动是推动汽车智能化升级的关键因素。线控制动系统取代了真空助力器和真空泵，具有集成度高、总体重量轻、制动反应时间短以及支持紧急自主制动等功能的优势，适合于新能源汽车和未来的自动驾驶汽车，被认为是汽车制动技术的长期发展趋势。线控制动以博世、采埃孚、大陆为代表的外资供应商保持领先。近年随着国内自主厂商技术突破，线控制动技术方案逐步成熟，本土供应商的市场份额得到了快速提升。本土供应商的市场占有率从2022年的8%提升到了2023年的20%左右。国内拓普集团、亚太股份、同驭汽车、拿森科技等公司均具备较大生产规模。Two-box方面，国产替代集中量产爆发的时间集中在2018-2019年，拿森电子和同驭汽车均已对外资公司形成了一定程度的替代。One-box由于集成度更高，整体研发技术难度较大，量产时间较晚，目前国内仅伯特利和弗迪动力实现大批量量产，并以较低的价格对博世等外资的市场份额进行了一定的抢夺。

空气悬架

空气悬架是目前应用最广泛的主动悬架，与传统悬架最大的区别在于弹性元件的升级，并新增电子控制系统及气泵等部件，赋予悬架智能动态调节功能，结构更为复杂。空气弹簧和电控减震器是空气悬架的核心部件。空气弹簧用于调节高度与刚度，电控减震器用于调节阻尼。当前空气悬架透率处于低位，国产替代加速。空气悬架MCU大陆集团/理想-科博达/马瑞利的市占率分别为前三。保隆科技是国内空气弹簧及储气罐核心供应商；拓普集团空气线控制动进展顺利；中鼎股份收购AMK后空气供给单元领先，后续有望拓展空气弹簧等产品。

车载通信模组

车载通信模组是汽车接入车联网和互联网的底层硬件。移远通信车载5G模组已被全球20多家主流车厂选用，在多个项目实现落地；广和通首个5G模组AN768已在国内某新能源品牌正式量产交付；美格智能和高新兴也有布局。

车载OBU设备

车载OBU设备此前主要以ETC设备为主，未来车路云协同所需的OBU设备会由与车厂形成深度合作的企业所提供。我国ETC行业第一梯队为金溢科技、万集科技、聚利科技；第二梯队为成谷科技、数据科技、千方科技、握奇数据、埃特斯、金晟安、长江智能、搜林等，第三梯队为其他企业等。

汽车连接器

汽车连接器可靠性要求高，外资占据大部分市场份额。外资如泰科、安费诺、安波福、罗森伯格等在汽车领域布局早，该赛道拥有很大的国产替代空间，电连技术是国内代表厂商。而汽车电子软件行业市场的主要竞争者为Elektrobit、东软集团、中科创达、诚迈科技、四维图新等公司。

路侧：基础设施

路侧基础设施包括感知、通信、计算类基础设施及交通附属设施。智能化路侧基础设施主要包括路侧通信单元、路侧计算单元、路侧感知设备、交通管理设施等。在数字化转型和持续投资基础设施的背景下，视频监控市场稳定增长。全球视频监控市场呈现出典型的寡头垄断格局，国内厂商海康威视和大华股份为全球视频监控市场前两名龙头。智能路侧终端（RSU）行业的头部企业包括高新兴、华为、高鸿股份和中兴通讯以及百度等。除此以外，多数涉及智能交通领域及基础设施建设的公司参与RSU业务，主要厂商包括千方科技、万集科技、金溢科技、星云互联、华砺智行、哈曼、东软、北京聚利、均胜车联、中移物联、亿咖通、延锋伟世通、上汽联创等。

云端：云控平台

云控平台主要采用私有云方式部署，该环节产值增量有限，但增速可观。云控基础平台则由边缘、区域和中心三级云组成。每个边缘云只归属一个区域云，每个区域云则可以统筹调度多个边缘云，同时可以向其他区域云、一个或多个中心云提供商业化服务。

车联网多级多业务云平台架构图：

资料来源：国家创新中心

私有云整体市场不易出现公有云市场赢者通吃的局面，形成了以服务器厂商、云服务商、专业私有云等厂商为主要参与者的竞争格局，市场参与者较多。华为、新华三等是私有云市场上的领先厂商。

网端：基础支撑平台

基础支撑平台包括除了车端、路端以及云控平台之外的所有相关平台。基础支撑平台主要涵盖车联网蜂窝网络、高精度地图与组合定位、车联网信息安全三大领域。蜂窝模组是车联网基础组成部分，在车载电子应用的整个环节中处于重要地位，是连接车联网终端和平台的重要纽带。LTE-V2X 技术的逐步推广和标准体系的完善将会带动 RSU 蜂窝通信模组的 需求放量。无线蜂窝通信模组厂商主要包括国外 Sierra Wireless、Telit、Ublox 等，国内主要包括移远通信、广和通、日海智能（芯讯通）、美格智能、有方科技等，竞争格局目前相对较为分散。车联网信息安全有望随试点城市规模化建设而快速增长，相关布局公司包括电科网安、数字认证、格尔软件、吉大正元、信安世纪等。此外，高精度地图是高阶自动驾驶的核心基石。以车路协同自动驾驶路径为例，V2X方案以车路协同协议信号解析技术为核心，结合智能地图与高精度定位，可实现行人、车辆、交通状况、路面条件、天气等信息的车道级实时动态交互，赋予车辆感知超视距信息的能力，有效提高驾驶的安全性和汽车通行效率。高精度地图行业涉及国家机密，也需要甲级测绘资质支持，主要市场参与者均为本土厂商，目前市场格局呈现百度、四维图新和高德“三足鼎立”局面。随着智能网联车路云一体化相关政策落地以及试点城市项目逐步启动，智能网联车路云产业链有望迎来加速发展。据工信部联合五部委发布《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的通知》，2024-2026年间，车路云试点城市将100%安装C-V2X车载终端，同时公交车、公务车等车型C-V2X车载终端搭载率将高达50%。